松下A5 伺服电机驱动器调试步骤 A:对于没有使用X5 的调试步骤：（驱动器开环模式） 应用中松下A5 驱动器处于 位置控制模式，需要调整的参数： 参数 值 定义 调整方法 Pr0.01 0 控制模式（0 为位置控制模式） 默认为0，不用改； Pr0.02 先1 后0 设定是否自动调整； 1 自动，0 非自动 默认为1，让机台跑一段时间后设为0； Pr0.03 10~16 设定机台刚性 从低到高调整，振动则减小； Pr0.05 0 或 1 设定脉冲输入方式 0：500Kbps（光电） 1: 4Mbps（长线） 需要很高速度时可设为1，接线及计算方法参考后面 Pr0.06 0 设定指令脉冲极性 默认为0，不用改； Pr0.07 3 设定脉冲输入模式 3 为脉冲+方向 必须为3 Pr0.08 设定马达分辨率 参考后面计算方法 各参数设置后需要保存，除 Pr0.03 外，其他的参数修改需要重新上电才有效； 调试步骤：（默认的不用修改） 1.更改驱动器的输入模式为 脉冲+ 方向 模式： P0.07 改为3； 2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率： 螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16 等； 假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um, 则螺距除以光栅尺分辨率为 （10/0.5）x 1000 = 20000; 假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um, 则螺距除以光栅尺分辨率为 （10/1）x 1000 = 10000; 计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入 Pr0.08； 3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度： 假设马达分辨率为20000，螺距为 10mm: 光电接口下，最高500K 输入，也就是 500 000，则马达最高转速为 500 000/20 000 = 25 转每秒； 转换成机台速度就是 转速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S; 长线模式下，最高4M 输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为 4000 000/20 000 = 200 转每秒； 转换成机台速度就是 200 x 10 = 2000mm/S; 根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05 中。不同脉冲输入方式信号线X4 接法不一样： 光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可） 信号 +12V SERVE ON DIR+ DIR- PUL+ PUL- A5 的X4 7 29 5 6 3 4 控制器 15 9 1 2 3 4 长线模式（Pr0.05 = 1） 信号 +12V SERVE ON DIR+ DIR- PUL+ PUL- GND A5 的X4 7 29 46 47 44 45 13 控制器 15 9 1 2 3 4 ...
