1. 步进电机的工作原理 该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图 1 是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 图 1 四相步进电机步进示意图 开始时，开关SB 接通电源，SA、 SC、 SD 断开，B 相磁极和转子0、 3 号齿对齐，同时，转子的1、 4 号齿就和C、 D 相 绕组磁极产生错齿，2、 5 号齿就和D、 A 相绕组磁极产生错齿。 当开关SC 接通电源，SB、 SA、 SD 断开时，由于C 相绕组的磁力线和1、 4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、 4 号齿和C 相绕组的磁极对齐。而0、3 号齿和A、 B 相绕组产生错齿，2、 5 号齿就和A、 D 相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、 B、 C、 D 四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、 B、 C、 D 方向转动。 四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、 b、 c所示： a. 单四拍 b. 双四拍 c 八拍 51 单片机驱动步进电机的方法。 驱动电压12V，步进角为 7.5 度 . 一圈 360 度 , 需要 48 个脉冲完成!!! 该步进电机有6 根引线，排列次序如下：1:红色、2:红色、3:橙色、4:棕色、5:黄色、6:黑色。 采用51 驱动ULN2003 的方法进行驱动。 ULN2003 的驱动直接用单片机系统的5V 电压，可能力矩不是很大，大家可自行加大驱动电压到12V。 1.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开...
