第02章机器人的基本结构原理

1 教案首页 课程名称 农业机器人 任课教师 李玉柱 第2 章 机器人的基本结构原理 计划学时 3 教学目的和要求： 1 . 弄清机器人的基本构成； 2 . 了解机器人的主要技术参数； 3 . 了解机器人的手部、腕部和臂部结构； 4 . 了解机器人的机身结构； 5 . 了解机器人的行走机构 重点： 1 . 掌握机器人的基本构成 2 . 弄清机器人都有哪些主要技术参数 3 . 机器人的手部、腕部和臂部结构 难点： 机器人的手部、腕部和臂部结构 思考题： 1 . 机器人由哪些部分组成？ 2 . 机器人的主要技术参数有哪些？ 3 . 机器人的行走机构共分几类，请想象未来的机器人能否有其它类型的行走机构？ 2 第2 章 概 论 教学主要内容： 2.1 机器人的基本构成 2.2 机器人的主要技术参数 2.3 人的手臂作用机能初步分析 2.4 机器人的机械结构构成 2.5 机器人的手部 2.6 机器人的手臂 2.7 机器人的机身 2.8 机器人的行走机构 本章介绍了机器人的基本构成、主要技术参数，人手臂作用机能，在此基础上对机器人的手部、手腕、手部、。机身、行走机构等原理及相关的结构设计进行讨论，使学生对机器人的机构和原理有较为清楚的了解。 2.1 机器人的基本构成 简单地说：机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。 不同类型的机器人其机械、电气和控制结构也不相同，通常情况下，一个机器人系统由三部分、六个子系统组成。这三部分是机械部分、传感部分、控制部分；六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、控制系统等。如图 2-1 所示。 3 图2-1 机器人的基本构成  机械．．系统．． 是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，形成开环运动学链系。连杆类似于人类的小臂、大臂等。关节通常分为转动关节和移动关节，移动关节允许连杆做直线移动，转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动。由关节-连杆结构所构成的机械结构一般有3 个主要部件，即手、腕、臂，它们可在规定的范围上运动。  驱动系统．．．． 是使各种机械部件产生运动的装置。常规的驱动系统有气动传动、液压传动或电动传动，它们可以直接地与臂、腕或手上的机械连杆或关节连接在一起，也可以使用齿轮、带、链条等机械传动机构间接传动。 人机交互系统 控制系统 驱动系统 机械系统 感知系统 机器人—环境交互系统 控 制 部 分 机 械 部 分 传 感 部 ...