自动控制原理总结 第一章 绪 论 技术术语 1. 被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 2. 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量(或状态参量)，如转速、压力、温度、电压、位移等。 3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。 4. 给定值或指令信号 r(t)：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。 5. 干扰信号 n(t)：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。 6. 反馈信号 b(t)：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 7. 偏差信号 e(t)：是指给定值与被控量的差值，或指令信号与反馈信号的差值。 闭环控制的主要优点：控制精度高，抗干扰能力强。 缺点：使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。 对控制系统的性能要求 :稳定性 快速性 准确性 稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。 准确性是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。 第二章 控制系统的数学模型 拉氏变换的定义: -0( )( )edstF sf tt 几种典型函数的拉氏变换 1.单位阶跃函数 1(t) 2.单位斜坡函数 3.等加速函数 4.指数函数 e-at 5.正弦函数 sin ωt 6.余弦函数 cos ωt 7.单位脉冲函数(δ函数) 拉氏变换的基本法则 1.线性法则 2 .微分法则 3 .积分法则 1()d()fttFss L 4 .终值定理 0()lim ( )lim( )tsee tsE s 5 .位移定理 00()e( )sf tF sL e( )()at f tF sa L 传递函数：线性定常系统在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为系统(或元部件)的传递函数。 动态结构图及其等效变换 1 .串联变换法则 2 .并联变换法则 3 .反馈变换法则 4 .比较点前移“加倒数”；比较点后移“加本身”。 5 .引出点前移“加本身”；引出点后移“加倒数” 梅森（S. J. Mason）公式求传递函数 典型环节的传递函数 1 .比例(放大)环节 2 .积分环节 3 .惯性环节 4 .一阶微分环节 5 .振荡环节 221( )21G sT sTs 6 .二阶微分环节 第三章 时域分析法 二阶系统分析 2nn2KJFJ 1()1()()nkkkCssPRs ＝2n二阶系统的单位阶跃响应 1.过阻尼 ξ>1 的情况 ：系统闭环特征方程有两个不相等的负实根。 过阻尼...
