1 自动避障小车 技术报告 前言 设计背景：在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而在机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。 我们的自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这就使机器人的自动避障有了重大的意义。我们的自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。 2 目录 一、 设计目标：......................................................... 3 二、 方案设计：......................................................... 4 2.1 直流调速系统................................................. 4 2.2 检测系统..................................................... 4 三 硬件设计............................................................. 5 3.1、SPCE061A 单片机最小系统..................................... 5 3.1.1．SPCE061A 时钟电路 ........................................................................................... 8 3.1.2．PLL 锁相环 ........................................................................................................... 9 3.1.3．看门狗 Watchdog .................................................................................................. 9 3.1.4．低电压复位（LVR） ......................................................................................... 10 3.1.5．I/O 端口 .............................................................................................................. 10 3.1.6．时基与定时器 ..................................................................................................... 11 3.1.7．SPCE061A 的定时器/计数器 ............................................................................ 11 3.1.8．ADC、DAC ..............................................................................................
