番茄自动采摘机器人 引 言 ： 随 着 世 界 人 口 的 急 剧 增 加 ， 农 业 生 产 所 承 受 的 压 力 越 来 越 大 ， 队大 规 模 、 高 效 率 的 生 产 模 式 的 需 求 也 日 益 明 显 。 同 时 ， 科 技 的 发 展 和 各 种 理论 、 技 术 的 突 破 也 使 得 这 类 生 产 模 式 成 为 可 能 。 农 业 机 器 人 凭 借 其 无 疲 劳 、高 效 率 的 优 势 起 到 相 当 重 要 的 作 用 。 自 动 采 摘 机 器 人 正 是 在 这 种 背 景 下 诞 生的 。 20 世 纪 末 开 始 ， 美 国 、 日 本 、 法 国 、 印 度 等 许 多 国 家 开 始 了 对 自 动 采 摘机 器 人 的 研 究 ， 并 取 得 了 一 定 成 果 ， 但 应 用 情 况 并 不 乐 观 。 番 茄 内 含 有糖、 有机 酸、 矿物质和 多 种 维生 素等 营养成 分， 属于营养丰富的 “水果 蔬菜”， 是 广泛栽培的 重 要 果 菜种 类 。 据20 世 纪90 年代中期统计， 世 界 番 茄 的 总产 量 为 4900 万 吨 /年。 随 着 设 施 农 业 的 发 展 和 作 业 机 械 化的 要 求 ， 对 番 茄 种 植 模 式 的 要 求 也 越 来 越 高 ， 尤 其 是 在 可 控 环 境 的 温 室 中种植 面 积 迅 速 增 长 ， 因 此 种 植 、 管 理 和 收 获 的 劳 动 量 也 越 大 ， 研 究 开 发 果 实 收获 机 器 人 ， 实 现 机 械 化 、 自 动 化 与 智 能 化 是 现 代农 业 工 程 的 重 要 课 题 。 一 、 相 关 领 域 国 内 外 研 究 现 状 从 1983 年第 一 台 番 茄 采 摘 机 在 美 国 诞 生 以 来 ， 采 摘 机 器 人 的 研 究 和 开发 已 经 历 经 了 近 20 年。日 本 和 欧 美 等 发 达 国 家 相 继 理 想 研 究 用 于采 摘 苹 果 、番 茄 、 葡 萄 等 水果 的 智 能 机 器 人 。 到1997 年， 国 外 开 发 的 一 系 列 果 品 蔬菜收 摘 机 器 人 军 言 之 出 了 样 机 。 在 农 业 机 器 人 的 研 究 方 面 ， 法 国 是 最 早 研 究 水果 收 获 机...
