舵机工作原理 标准的舵机有3 条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2 所示。 以日本 FUTABA-S3003 型舵机为例，图 1 是FUFABA-S3003 型舵机的内部电路。 3003 舵机的工作原理是：PWM 信号由接收通道进入信号解调电路 BA6688 的12 脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由 BA6688 的3 脚输出。该输出送入电机驱动集成电路 BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器 Rw1 旋转，直到电压差为 O，电机停止转动。 舵 机 的 控 制 信 号 是 PWM 信 号 ， 利 用 占 空 比 的 变 化 ， 改 变 舵 机 的 位 置 。 有 个 很 有 趣 的 技 术 话 题 可 以 稍 微 提 一 下 ， 就 是 BA6688 是 有 EMF 控 制 的 ， 主 要 用 途 是 控 制 在 高 速 时 候 电 机最 大 转 速 。 原 理 是 这 样 的 : 收 到 1 个 脉 冲 以 后 ， BA6688 内 部 也 产 生 1 个 以 5K 电 位 器 实 际 电 压 为 基 准 的 脉 冲 ， 2 个 脉 冲 比 较 以 后 展 宽 ，输 出 给 驱 动 使 用 。 当 输 出 足 够 时 候 ， 马 达 就 开 始 加 速 ， 马 达 就 能 产 生 EMF， 这 个 和 转 速 成 正 比 的 。 因 为 取 的 是 中 心 电 压 ， 所 以 正 常 不 能 检 测 到 的 ， 但 是 运 行 以 后 就 电 平 发 生 倾 斜 ， 就 能 检 测 出 来 。 超 过EMF判 断 电 压 时 候 就 减 小 展 宽 ， 甚 至 关 闭 ， 让 马 达 减 速 或 者 停 车 。 这 样 的 好 处 是 可 以 避 免 过 冲 现 象 (就 是 到 了定位 点还继续走,然后 回头,再靠近) 一 些国产 便宜舵 机 用 的 便宜的 芯片， 就 没有EMF 控 制 ， 马 达 、齿轮的 机 械惯性就 容易发 生 过 冲 现 象 ， 产 生抖舵 电 源线和 地线用 于 提 供 舵 机 内 部 的 直 流 电 机 和 控 制 线路 所 需 的 能 源． 电 压 通 常 介 于 4～ 6V， 一 般 取 5V。注 意 ， 给 舵 机 供 电 电 源应 能 提 供 足 够 的 功 率 。 控 制 线的 输 入 是 一 个 宽 度 可 调 的 周 期 ...
