安川机器人远程控制总结—、master 程序1、master 程序的设置单击【主菜单】—＞选择屏幕上的【程序内容】—＞【新建程序】，如图 1-1图 1-1单击【选择】显示如图 1-2 所示的界面，单击【选择】,输入程序名，单击软键盘【ENTER】,显示如图 1-3 所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。图 1-2图 1-3单击【主菜单】—＞选择屏幕上的【程序内容】—＞【主程序】，如图 1-4图 1-5出现如图 1-6 所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”单击【选择】，nil1:l图 1-4单击【选择】，显示如图 1-5 所示的设置主程序界面图 1-6显示如图 1-7 所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】如图 1-7主程序设置完毕。2、MASTER 程序的编辑单击【主菜单】—＞选择【程序内容】—＞【选择程序】—＞【选择】，出现如图 1-7 所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图 2-1 所示的界面下编辑主程序。图 2-1此处以 2 个工位，每个工位 3 种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。插入 DOUTOT#⑴OFF 程序举例：光标定位在左侧行号处，如图 2-2,如图单击【命令一览】选择[I/O],单击【选择】选择【DOUT],如图 2-3 所示的界面图 2-2图 2-3单击【选择】，显示如图 2-4 所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】显示如图 2-5 所示的界面，光标定位到“数据”行的 ON,单击【选择】切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。图 2-4图 2-5程序内容如下(安装在机器人中的 MASTER 程序见附件 MASTER):第二行的 NAME 才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名刀 OB//NAMEMASTER〃POS///NPOS0,0,0,0,0,0//INST///DATE2016/06/0117:13///ATTRSC,RW///GROUP1RB1NOPI'=初始化=DOUTOT#(1)OFFDOUTOT#(2)OFF'=初始化=I'=主程序=*MAIN'***工位 1 判断***JUMP*JOB1IFIN#(6)=ON'***工位 2 判断***JUMP*JOB2IFIN#(7)=ON'***无工位被选中***JUMP*MAIN'=主程序=I'=工位 1 工件选择程序=*JOB1'***扌巴 IGH#(1)的 4 位赋给 B000***DINB000IGH#(1)'***当 B000=1 跳到*JOB1-1 标签***JUMP*JOB1-1IFB000=1'***当 B000=2 跳到*JOB1-2 标签***JUMP*JOB1-2IFB000=2'***当 B000=3 跳到*JOB1-3 标签***JUMP*JO...
