薅蚂Harbin Institute of Technology机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： RXL 连杆机构运动分析 院 系： 船舶与海洋工程学院 班 级： 1313102 姓 名： 李越凡 学 号： 131310214 指导教师： 刘会英 哈尔滨工业大学22 题：如 图 所 示 机 构 ， 已 知 机 构 各 构 件 的 尺 寸 为 AB=120mm, BC=180mm，CD=350mm, CE=300mm, h=100mm, EF=400mm, xD=130mm, yD=140mm，构件 1 的角速度为 ω=10rad/s。试求构件 2 上 E 点的轨迹及构件 5 上 F 点位移、速度和加速度，并对计算成果进行分析。一、建立直角坐标系以 A 点为直角坐标系的原点建立直角坐标系 X-Y， 二、机构构造分析该机构由原动件 AB、机架及两个II级杆组 RRR、RRP 构成。两个 II 级杆组如图所示。RRP: RRR: + 三、各基本杆组运动分析1.原动件 AB 如 图 所 示 ， 已 知 原 动 件 杆 1 的 转 角，， 角 速 度，角加速度，运动副 A 的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆 1 的长度。位置分析： 速度分析： 加速度分析： 将已知参数带入可求出。 2.II 级杆组（RRR）C 点：已 知 B 点 参 数 （ xB ， yB ， vxB ， vyB ， axB ， ayB ） ， D 点 的 参 数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），杆 2 的长度 Li , 杆 3 的长度 Lj ,可求得杆 2 的运动参数（f2,w2,e2).位置分析： （1） （2） 连立（1）、（2）求得: 其中： 求 得 分 f(i) 后 ， 带 入 （ 1 ） 、 （ 2 ） ， 便 可 求 得 f(j) , 速度分析： 其中： 加速度分析： 其中： E 点：通 过 杆 组 RR （ AB ） 的 分 析 ， 可 易 知 B 点 的 运 动 参 数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），通过对II级杆组 RRR（杆 2、3）的分析可知杆 2的运动参数（f2(i),w2(i),e2(i)）即可得杆 BE 的运动参数（f(i),w(i),e(i)),引用 RR 杆组模块，可求的 E 点的运动参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）。其中RR 类模块中 A 点参数为 B 的运动参数，杆 AB 的角位移，角速度，角加速度为 BE杆参数。位置分析： 速度分析： 加速度分析： 3.II级杆组 RRP通过 RR 杆组（BE） 可求得 E 点参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）,杆 EF 的长 Li,取参照点 K 为（0，100），可得到 F 点的运动参数（sF,vF,aF)。其中引用R...
