五自由度工业机器人结构设计1 绪论工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人
国际标准化组织(ISO)在 对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用设备以执行种种任务”
随着科学和技术的不断进展，在过去的几个世纪里，人类在许多方面都取得了重大的进展
机器人技术作为人类最伟大的发明之一，自 20 世纪 60 年代初问世以来，经历了短短的 40 年，已取得长足的进步
工业机器人在经历了诞生、成长、成熟期后，已成为制造业中必不可少的核心装备，而且工业机器人不仅在工厂里成了工人必不可少的伙伴，而且正在以惊人的速度向航空航天、军事、服务、娱乐等人类生活的各个领域渗透
据联合国经济委员会和国际机器人联合会去年关于世界机器人的报 告，仅 2024 年新投入使用的机器人接近 10 万个，使世界目前使用的机器人总数超过 75 万
世界使用机器人最多的国家是日本，约 38
9 万；其次为德国(9
1 万)、美国 (9 万)、意大利(3
9 万)、国(3
8 万)、法国(2
1 万)、西班牙(1
3 万)和英国(1
2 万)，并且报告估量 2024 年，全世界使用的机器人总数将超过 100 万
我国的工业机器人进展的历史已经有 20 多年，从“七五”科技攻关开始，正式列入国家计划，在国家的组织和支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，不仅在机器人的基础理论和关键技术方面取得重大突破，而且在工业机器人整机方面，己经陆续掌握了喷漆、弧焊、点焊、装配和搬运等不同用途、典型的工业机器人整机技术，并成功的应用于生产，掌握了相关的应用工程知识
但总的看来，我国的工业机器人 技术与其工程应用的水平和国外的相比
