并联六自由度微动机器人机构设计说明

摘 要为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采纳了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计多采纳了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。关键词：自由度；焊接；手腕AbstractIn order to improve the production efficiency and welding quality, to meet the specific requirements of the work, the design of this thesis is used for the wrist of welding articulated robot and the end of the actuator. According to the requirements of the robots’work, we make overall design of the robot.When determining the shape of the robot, drawing up the transmission path of the wrist, selecting of DC motor, arranging the motor, the shaft and the gear reasonable, and checking the strength. The transmission apply to flexible shafting, bellows coupling and planetary gear mechanism, achieving to put the wrist, turn the wrist and raise the wrist to mention the requirements of the six degrees of freedom. The designs mainly use standard parts and common parts, reducing the costs of design and manufacturing.Keywords: degree of freedom; welding; wrist目 录摘 要IAbstractII第1 章 前言11.1 机器人的概念11.1.1 操作机11.1.2 驱动单元21.1.3 控制装置21.1.4 人工智能系统21.2 题目来源21.3 技术要求21.4 本设计要解决的主要问题与设计总体思路2第2 章 国外讨论现状与进展状况42.1 讨论现状42.1.1 工业机器人42.1.2 先进机器人52.2 进展趋势7第3 章 总体方案设计93.1 机械结构类型的确定93.1.1 圆柱坐标型93.1.2 直角坐标型93.1.3 球坐标型93.1.4 关节型93.1.5 平面关节型93.2 工作空间的确定103.3 手腕结构的确定113.4 基本参数的确定11第4 章 手腕的结构设计与计算124.1 机器人驱动方案的分析和选择124.2 手...