搬运机械手和控制系统设计说明书

SHANDONG ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ毕业设计说明书搬运机械手与控制系统设计学 院： 机械工程学院专 业： 机械制造与其自动化 摘 要我国的机械手的进展在最近几年得到了突飞猛进的进展，机械手可以仿照人类的某些肢体运动完成某些特定的动作，所以机械手在生产活动中扮演着越来越重要的角色。因此机械手会在我国得到更普遍广泛的应用。搬运机械手在当今工业、医疗、自然灾害等等的领域中等到了广泛的应用进展，然而搬运机械手的控制系统和执行机构在工作中起到举足轻重的作用，因此控制部分和执行部分对于机械手的工作的整体运转情况具有十分重要的意义。所以本次毕业设计主要的任务是解决执行机构和控制部分的问题，该毕业设计采纳气压传动作为执行机构，可编程控制器作为搬运机械手的控制部分。对于本论文的总体设计主要有一下几点，首先要确定搬运机械手的工作对象、设计的目的、搬运机械手的自由度。本毕业设计要通过计算计算出气爪个夹紧力，伸缩臂的气缸、摆动气缸的扭矩等，然后选择标准气缸。执行部分要画出气动原理图，控制部分要根据搬运机械手控的 IO 点数选择三菱 FX 系列PLC。根据毕业设计的任务书要求画出梯形图和程序语句表。关键词：搬运机械手气压动传动可编程控制器 SMC 气缸AbstractThe robot's developmenthas been rapiddevelopmentin recent years, Therobotcanbemodeledonthehumanlimb movementstocompletecertainactions. Play an increasingly important role in the move. Robot in China more generally, a wide range of applicationsHandling robotinwait forawiderangeofapplicationdevelopmentintheareaoftoday's industrial,medical,natural disasters, etc. However, the handling robot control system and the implementing agencies to play a decisive role in the work, Control and operative parts of great significance for the overall functioning of the robot work. The graduation project the main task is to solve the problem of implementing agencies and the control part of the, The graduation project adopts pneumatic transmission, programmable logic controller for moving the control part of the robot as the executing age...