1 绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中进展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域迅速进展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的进展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已进展成为柔性制造系统 FMS 和柔性制造单元 FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元 ，它适应于中、小批量生产，可以节约庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强[1]。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术与其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的讨论和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的讨论设计是非常有意义的。1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造与其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特别要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造与其自动化专业毕业生的理论讨论水平，实践动手能力以与专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以与加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。1.3 国外讨论现状和趋势目前，在国外各种机器人和机械手的讨论成为科研的热点，其讨论的现状和大体趋势如下[2]：(1) 机械结构向模块化、可重构化进展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。(2) 工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向进展，便于标准化、网络...
