机器人学课程论文

基于六自由度机器人的动力学分析讨论生：梅海舟 目录摘要 III引言…………………………………………………………………………………....1 第一章 机器人运动学和动力学概述………………………………………………..11.1 机器人运动学………………………………………………………………11.2 雅克比矩阵 41.3 机器人动力学 4第二章 六自由度机器人的运动学分析 52.1 六自由度机器人的坐标系统.52.2 六自由度机器人的运动学方程………………………………………….....72.3 六自由度机器人的运动反解.................................….92.4 六自由度机器人雅可比矩阵…11第三章 六自由度机器人的动力学分析……………………………………………143.1 动能…………………………………………………………………………14 3.2 势能………………………………………………………………………...17 3.3 拉格朗日函数……………………………………………………………...18 3.4 机器人运动方程……………………………………………………………………..18结论…………………………………………………………………………………..20参考文献......................................................................................................................20基于六自由度机器人的动力学分析讨论生：梅海舟摘要近二十年来，机器人技术进展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的讨论和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此讨论和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。本文就机器人主要是六自由度机器人的运动学和动力学进行了分析。关键词： 六自由度，机器人，运动学分析，雅克比矩阵，动力学分析.引言本论文的讨论的课题是基于六自由度机器人的动力学分析，这是一个基础性的讨论课题。主要达到的目的是通过本课题的讨论，掌握机器人运动学和动力学讨论的基本方法﹑基本理论和基本知识。 本课题的讨论围包括：齐次变换的基本理论与应用；连杆坐标系的建立方法﹑原则；运动学建模，与运动学方程；运动学正解﹑运动学逆解；机器人的雅克比矩阵的建立；动力学方程等。 第一章 机器人运动学和动力学概述1.1 机器人运动学1.1.1 机器人运动学的矩阵表示矩阵可用来表示点﹑向量﹑平移﹑旋转以与变换，还可以表示坐标系中的物体和其他运动元件。1.1.1.1坐...