第一章绪论1
1 前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手
机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置
机械手一般分为三类:第一类:是不需要人工操作的通用机械手
它是一种独立的不附属于某一主机的装置
它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定的操作
它的特点是具备普通机械的性能之外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械
第二类:是需要人工才做的,称为操作机
它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等
工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴
第三类:是用专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用以解决机床上下料和工件送
2 工业机械手的简史机械手首先是从美国开始研制的
1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手
(11954 年 USA 工程师德尔沃最早提出机械人的概念;(21959 年 USA 德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人;(31962 年 USA 正式将机械人的使用性提出来,且制造出类似人的手臂;(41967 年 JAN 成立了人工手研究会,并召开了首届机械手学术会;(51970 年在 USA 召开了第一届工业机械人学术会,并的到迅速普及;(61973 年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人,当时是液压驱动,能载重大成就 45KG;(7 到 1980 年在 JAN 得到普及,并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升,在就是后来到台湾再到大陆
第二代机械手正在加紧研制
它设有微型电子计算机控制系统,具有视觉、触觉能力,甚至听、想的能力
研究安装各种传感器,把感觉到的信息反馈,使机械手具有感觉机能
目前国外已经出现了触觉和视觉机械手
第三代机械手(机械人则能独立地完成工作过程中的任务
它与电子计算机和电视设备保
