第一章绪论1.1 前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手一般分为三类:第一类:是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类:是需要人工才做的,称为操作机。它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类:是用专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用以解决机床上下料和工件送。1.2 工业机械手的简史机械手首先是从美国开始研制的。1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。(11954 年 USA 工程师德尔沃最早提出机械人的概念;(21959 年 USA 德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人;(31962 年 USA 正式将机械人的使用性提出来,且制造出类似人的手臂;(41967 年 JAN 成立了人工手研究会,并召开了首届机械手学术会;(51970 年在 USA 召开了第一届工业机械人学术会,并的到迅速普及;(61973 年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人,当时是液压驱动,能载重大成就 45KG;(7 到 1980 年在 JAN 得到普及,并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升,在就是后来到台湾再到大陆。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统,具有视觉、触觉能力,甚至听、想的能力。研究安装各种传感器,把感觉到的信息反馈,使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手(机械人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingsystem 和柔性制造单元(FlexibleManufacturingCell 中重要一环。随着工业机器手(机械人研究制造和应用的扩大,国际性学术交流活动十分活跃,欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。1.3 机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。其组成及相互关系如下图:1.4 本文主要研究内容本文研究了国内外机械手发展的现状,通过学习机械手的工作原理,熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上,确定了搬运机械手的基本系统结构,对搬运机械手的运动进行了简单的...
