无人驾驶汽车的发展现状与展望课程名称：无人驾驶车辆设计理论学生姓名：张原旗、周昕、王铭轩、张妍、王浩淼、于骁机械与车辆学院0 引言近年来，互联网技术的迅速发展给汽车工业带来了革命性变化的机会。与此同时，汽车智能化技术正逐步得到广泛应用，这项技术使汽车的操作更简单，行驶安全性也更好，而其中最典型也是最热门的未来应用就是无人驾驶汽车。也许这一趋势能使无人汽车比新能源汽车更早走入大众的生活。无人驾驶车辆从广义上可以分为地面、空中、水上和水下等多种形式，但现阶段一般特指所有地面无人驾驶载体，它包括军用平台和民用平台，地面无人驾驶车辆起源于军事需求，无人驾驶车辆在军事应用领域的迅猛发展，极大地促进了世界各国研发无人驾驶车辆的热情。无人驾驶车辆具有异常广阔的应用前景。通过车辆与车辆(V2V)以及车辆与基础设施(V2I)的通信，可以实现无人驾驶车辆与其他车辆、基础设施以及人类之间的交互。凭借这种优势，多个无人驾驶车辆之间可以完成编队，通过交叉口、多任务分配等多种方式的协作，从而形成一种全新的智能交通方式。同时在一些工作环境恶劣、劳动强度较大的领域，如矿区环境，无人驾驶车辆也已崭露头角；另外，无人驾驶车辆还可以应用在军事领域，节省人力，提高作战效率，减少人员伤亡。汽车的智能化发展是逐步推进的，2014 年美国汽车工程师学会(SAE)将汽车自动化等级定义为以下六个层次：L0 无自动驾驶(Level0DriverOnly):完全由驾驶员控制汽车的速度和方向，没有辅助系统的干预。L1 辅助驾驶(Level1Assisted):驾驶员持续控制着汽车的纵向或横向的驾驶任务，另一方向的驾驶任务由辅助驾驶系统控制，如辅助泊车系统。L2 部分自动驾驶(Level2PartialAutomation):驾驶员必须持续监测动态驾驶任务及驾驶环境。在一定的条件下，自动驾驶系统控制汽车的纵向和横向动态驾驶任务，如交通拥堵辅助系统。L3 有条件自动驾驶(Level3ConditionAutomation):驾驶员不需要持续监测动态驾驶任务和驾驶环境，但是驾驶员必须时刻处于一个可以随时恢复对汽车控制的位置。自动驾驶系统在一定的条件下可以控制汽车的纵向和横向驾驶任务，但是自动驾驶系统的性能有限要保证驾驶员有足够的反应时间恢复对汽车的控制，如高速公路自适应巡航控制(ACC)系统。L4 高度自动驾驶(Level4HighAutomation):在一定使用条件下，汽车驾驶不需要驾驶员存在，自动驾驶系统控制着汽车的纵向和横向驾驶任务，如城区下的自动驾驶系统。L5...
