共轴双旋翼直升机悬停方向的控制摘要本文主要目的是设计共轴双旋翼直升机悬停方向的控制系统。文中主要介绍了此控制系统的设计方案，在时域和频域中详细地分析了系统的稳定性、稳态性能和动态性能。并且，为达到设计指标，对系统进行了串联校正，使系统能够较好地达到了指标要求。在控制系统的设计过程中，利用了 Scilab 和 Matlab 软件进行仿真分析，动态直观地反映了系统的性能。关键字 共轴双旋翼直升机 串联校正 稳定性 稳态性能 动态性能 引言讨论背景20 世纪 40 年代初，航空爱好者开始对共轴双旋翼直升机产生浓厚的兴趣。然而，由于当时人们对共轴双旋翼气动特性认识的缺乏以及在结构设计方面遇到的困难，许多设计者最终放弃了努力，而在很长一段时间对共轴式直升机的探讨只停留在实验阶段。1932 年，单旋翼带尾桨直升机研制成功，成为世界上第一架可有用的直升机。从此，单旋翼带尾桨直升机以其简单、有用的操纵系统和相对成熟的单旋翼空气动力学理论成为半个多世纪来世界直升机进展的主流。然而，人们对共轴双旋翼直升机的讨论和研制一直没有停止。俄罗斯 1945 年研制成功了卡-8 共轴式直升机，至今进展了一系列共轴双旋翼直升机，在型号研制、理论实验讨论方面均走在世界前列。美国也于 50 年代研制了 QH-50 共轴式遥控直升机作为军用反潜的飞行平台，并先后交付美国海军 700 多架。从 20 世纪 60 年代开始，由于军事上的需要，一些国家开始研制无人驾驶共轴双旋翼形式直升机。在实验方面从 20 世纪 50 年代起，美国、日本、俄罗斯等相继对共轴双旋翼的气动特性、旋翼间的气动干扰进行了大量风洞实验讨论。经过半个多世纪的进展，共轴双旋翼的旋翼理论得到不断的进展和完善，这种构形的直升机以它固有的优势越来越受到业内人士的重视。讨论对象特点分析共轴双旋翼直升机有两副完全相同的旋翼，一上一下安装在同一根旋翼轴上，两旋翼间有一定间距。两副旋翼的旋转方向相反，它们的反扭矩可以互相抵消。这样，就用不着再装尾桨了。直升机的航向操纵靠上下两旋翼总距的差动变化来完成。共轴双旋翼直升机主要优点是结构紧凑，外形尺寸小。这种直升机无尾桨，机身长度大大缩短。有两副旋翼产生升力，每副旋翼的直径也可以缩短。机体部件可以紧凑地安排在直升机重心处，所以飞行稳定性好，也便于操纵。与单旋翼带尾桨直升机相比，其操纵效率明显有所提高。此外。共轴式直升机气动力对称，其悬停效率也比较高。...
