学 位 论 文多关节机械臂机构设计技术讨论学生姓名：梁正永 学号：102025139系部： 机械工程系专业： 机械电子工程指导老师： 刘嘉论文提交日期：2025 年 06 月 论文答辩日期：2025 年 06 月独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的讨论工作及取得的讨论成果
尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的讨论成果
对本文的讨论做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明
本人完全意识到，本声明的法律结果由本人承担
学位论文作者签名： 日期： 年 月 日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版允许论文被查阅和借阅
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（请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导老师签名： 本论文属于日期： 年 月 日 日期： 年 月 日摘 要机器人的讨论包括三个分支,机械臂(Robot Arm)、机械腿(Robot Leg)和机械手(Robot Hand)
这三个分支往往是分开讨论的,其中以对机械臂的讨论最为广泛
在最近 20 年中,机械臂技术得到巨大的进展,机械臂已广泛应用于工业生产及人们生活的各个方面
机械臂从能完成一些简单的抓取、放置、喷漆和焊接操作,进展到能实现在印刷电路板上装插集成电路芯片和在汽车工业中装卸与传送零件这样复杂的操作
因此对机械臂的深化讨论在现代制造装配和空间工程应用中起着非常重要的作用,对其更好的拓宽应用领域、服务工程实际都具有重要的理论价值和现实意义
本文主要应用机器人学理论、多体动力学理
