学年论文机器人讨论现状及进展趋势姓 名:学 号:指导老师:院系(部所)：机电工程学院专 业：机械设计制造及其自动化完成日期:2 ０ 1 ５年９月 2 日学校代码:机器人讨论现状及进展趋势 摘 要随着计算机技术不断向智能化方向进展,机器人应用领域得不断扩展与深化，机器人已成为一种高新技术产业,为工业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产与社会进展起越来越重要得作用。文章介绍了机器人得国内国外得进展状况并对机器人得进展趋势作了预测。关键词:机器人; 进展历程 ； 现状 ； 进展趋势1．机器人得进展历程 自 １９ 54 年美国戴沃尔最早提出了机器人得概念以来,机器人就得以不断地进展． 概括起来,机器人得进展历程为 3 代:第 １ 代:示教再现型机器人,但不具备反馈能力。如郭勇等人［1]研制得挖掘机手柄自动操作机构,该机构结构简单，能够实现动作示教再现.第 ２ 代：有感觉得机器人,不仅具有内部传感器，而且具有外部传感器， 能获得外部环境信息． 如 P、l Ｌ ilje ｂ、ck 等人研制得蛇形机器人就装有内部测转速得传感器,以及外部测力得传感器，该机器人能够在不规则环境中具有一定得运动能力。第 3 代:智能机器人。定义为“可自动控制得装置,能理解指示命令，感知环境,识别对象,规划自身操作程序来完成任务”。 如 J ｏ h ｎ Ｖａ nnoy 等人采纳实时可适应性得运动规划(R ＡＭ P）算法得 Ｐ U ＭＡ５ 60 机械臂,它能在复杂动态环境中自动识别来自不同方向得移动或静止得障碍物,主动规划路径，进而完成预定任务。２、 国外机器人得讨论现状2、1 仿生机器人与新型机构对人得讨论，国外侧重于对人行走时得步态分析,通过对人脚形状得分析， 得出具有圆形截面得脚趾与脚后跟以及具有扁平截面得连接脚趾与脚后跟得中间部分具有最佳得动力学性能. 对人形机器人步态规划问题,Ｘ ia Ze ｙ ang 等人提出了一种基于样品得决定性得脚步规划方法， 该方法综合考虑了自身独特得运动能力与稳定性。 对于在不同类型障碍得复杂环境中脚步规划,Y ａｓａ r Ayaz 采纳与人走近障碍物时绕过得方法,通过脚步实时得生成成功避开障碍物. 此外,对于双足步行机器人得复杂地面运动得讨论也有新得进展，讨论出一种新型得双足机构,能实现不平区域稳定地行走，该足由 ４ 个分别带光学传感器得鞋钉组成,总重 1、5 ｋｇ。 对动物得讨论则表现为对诸如蛇、鱼得结构以及运动性能得讨论。 仿蛇机器人不仅可以...
