工业机器人设计(大四机器人课设作业)(15页)Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。 “工业机器人”设计大作业 作品题目： 货物装卸机器人 专 业： 机械设计制造及其自动化 姓名： 班级： 学号： 姓名： 班级： 学号： 姓名： 班级： 学号： 指导老师：陈明1 前 言 货物装卸作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。货物装卸机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件货物装卸工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的货物装卸机器人愈 10 万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛货物装卸、集装箱等的自动货物装卸。部分发达国家已制定出人工货物装卸的最大限度，超过限度的必须由货物装卸机器人来完成。 装卸货物装卸是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高2 设计方案论证 本课题通过对货物装卸机器人工作对象及工作场所的分析讨论，深化了解其工作是如何进行，各部分零部件应该如何运行以及如何紧密配合，先确定其总体结构再对主要零部件进行设计计算确定其尺寸大小以及确定电机型号。 2.1 基本思想 （1） 设计要考虑要求和工作环境的限制。 （2） 考虑到货物装卸货物时所需要精确度不是很高，为了简化结构，境地成本，采纳角铁焊接结构。 （3） 为了满足设计要求，须设计三个独立的电机驱动系统，各部分之间通过计算机控制、协调工作。 （4） 本次设计只是该题目的机械部分，而对应控制部件的考虑较少。 3 仓库货物装卸机器人的设计计算 3.1 货物装载伸缩装置的设计 3.1.1 确定传动方案 我们所学的传动方式有以下几种：带传动、链传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和钢丝绳传动等，一般地说，啮合传动传递功率的能力高于摩擦传动；蜗轮传动工作的发热情况较为严重，因而传动的功率不宜过大；摩擦轮传动由于必须有足够的压紧力，故而在传递同一圆周力时，其压轴力比齿轮传动的大几倍，因而不宜用于大功率传动。带传动具有结构简单，传动平稳，价格低廉和缓冲吸振特点。可是容易磨损松弛，易出现打滑现象；链传动只能实现平行轴间同向传动而且运动时不能保持恒定瞬时传动比；齿轮传动效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长，传动比稳定但是齿轮传动制造及安装精度 要求高价格较贵而且不宜用于传动距离过大场合。 此次设计由于机器人用于货物装卸，其货物装卸高度为 500mm...
