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机械手手部课程设计

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1 前言1、1 工业机器人简介工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统与检测传感装置构成,就是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业得机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量得柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件与产品得快速更新换代起着十分重要得作用。 机器人并不就是在简单意义上代替人工得劳动,而就是综合了人得特长与机器特长得一种拟人得电子机械装置,既有人对环境状态得快速反应与分析推断能力,又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境得能力,从某种意义上说它也就是机器得进化过程产物,它就是工 业以及非产业界得重要生产与服务性设备,也就是先进制造技术领域不可缺少得自动化设备。 1、2 世界机器人得进展国外机器人领域进展近几年有如下几个趋势:(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作与维修) (2)机械结构向模块化、可重构化进展。例如关节模块中得伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。(3)工业机器人控制系统向基于 PC 机得开放型控制器方向进展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采纳模块化结构;大大提高了系统得可靠性、易操作性与可维修性。(4)机器人中得传感器作用日益重要,除采纳传统得位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采纳视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器得融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。(5)虚拟现实技术在机器人中得作用已从仿真、预演进展到用于过程控制,如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中得感觉来操纵机器人。(6)当代遥控机器人系统得进展特点不就是追求全自治系统,而就是致力于操作者与机器人得人机交互控制,即遥控加局部自主系统构成完整得监控遥控操作系统,使智能机器人走出实验室进入有用化阶段。美国发射到火星上得“索杰纳”机器人就就是这种系统成功应用得最著名实例。1、3我国工业机器人得进展我国得工业机器人从 80 年代“七五”科技攻关开始起步,在国家得支持下,通过“七五”、“八五”科技攻关,目前已基本掌握了机器人操作机得设计制造技术、控制系统硬件与软件设计技术、运动学与轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出...

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