铁基罐体表面爬壁机器人的研制

摘 要 本文应用 So ｌ i ｄ ｗ orks 三维造型软件，实现了对铁基罐体表面爬行机器人机械结构设计。应用 8 ９ S52 单片机实现了其控制系统得设计,从而完成了铁基罐体表面爬行机器人系统。在该系统中，机器人控制主要有手持操作盒完成。在本系统中,用户可以输入机器人运行速度、运行距离等参数,控制机器人得运动并且可以通过 L Ｅ D数码管组成得屏幕观瞧机器人得运动状况。在论文中并对铁基罐体表面爬行机器人得表面适应能力、转向灵活性进行了分析。 关键词:89S52;铁基罐体;机器人 ABSＴRACT The robot w ａ s us ｅ Sol ｉｄ ｗ or ｋ s thr ｅ e-ｄ imensi ｏ nal ｍｏd ｅ l so ｆ tw ａ re， ｉ s ｉ t cre ｅ p ｔ he ｍ ech ａｎ i ｃ al stru ｃｔ ural ｄesign of the r ｏ bot th ｅ bo ｄｙ surf ａ ce ｔ o iron b ａ se ｐ o ｔ ｔｏ realiz ｅ、 Us ｅ 89S52 on ｅ-c ｈ ip pu ｔ er re ａ lize desi ｇ n o ｆ co ｎｔ rol system t ｈｅ ir, ｆ in ｉ sh iron bas ｅ ｐ ot cr ｅｅ p th ｅ robot ｓ yst ｅｍ ｔ h ｅ body sur ｆ ace、 Ｉ n t ｈ is s ｙｓ te ｍ, t ｈｅ robot c ｏｎ tro ｌｓ and h ｏｌｄ s and ｏ p ｅ rates the ｂｏ x ｔ o ｆ inis ｈ mainl ｙ、 Am ｏｎｇ s ｙｓ t ｅ m t ｈ is， user can ｉ npu ｔ rob ｏｔ oper ａｔｉ o ｎ s ｐ ee ｄ, ｏp ｅ ra ｔ e from, ｅｔｃ、 the ｐ arameter， ｃ ontrol ｓｐ o ｒ t of ｒ obot ａ n ｄ can wat ｃ h ｔ he ｓｐ o ｒｔ state of th ｅ robot t ｈ roug ｈ L ＥＤ numbe ｒ screen ｍ a ｄ e up to in c ｈ ar ｇｅ ｏｆ、 Is ｉ t creep s ｕrface adaptive capaci ｔ y ｏ f r ｏ bo ｔ， tu ｒ n to iron ｂ ase pot to flexｉｂｉ lity ａ na ｌ yse ｓ the ｂｏ dy sur ｆ ac ｅ to ｂ i ｎ e a ｍ ong t ｈｅ sｉ s、 Key wor ｄ s： 89S ５ 2;Iron base pot; rob ｏ t 目 录摘要--－---－-－－---－--－－--------－--－-－－-----－－--－----－－－-－------－---－-－－-－-－--－-－---－－-－--...