ABB［a］-J—6ABB 机器人的程序编程6。1 任务目标掌握常用的 PAPID 程序指令。掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块.6。2 任务描述建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指令的基本操作练习。掌握常用的 RAPID 指令的使用方法.建立一个可运行的基本 RAPID 程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块.6。3 知识储备6。3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言,所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员沟通等功能.RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序程序模块 1程序模块 2程序模块 3程序模块 4程序数据主程序 main例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序功能…………程序数据例行程序中断程序功能RAPID 程序的架构说明:1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序,而系统模块多用于系统方面的控制。2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。4）在 RAPID 程序中，只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个 RAPID程序执行的起点.操作步骤：1. 单击“程序编辑器”,查看 RAPID 程序。2. 单击“例行程序”，查看例行程序列表。3. 单 击 “ 后 退 ” 或 “ 模块"标签查看模块列表。4. 在“模块”和“例行程序”视图中，可以点击“文件”—“新建”去建立模块或例行程序。6。3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的 RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用.下面就从最常用的指令开始学习 RAPID 编程，领略 RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性.1. 打 开 ABB 菜 单 ， 选 择“程序编辑器”。2. 选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。3. 单击...
