增量式 PID 控制算法Matlab 仿真程序设一被控对象 G（s）=50/(0.125s^2+7s）,用增量式 PID 控制算法编写仿真程序(输入分别为单位阶跃、正弦信号，采样时间为 1ms，控制器输出限幅：［-5,5],仿真曲线包括系统输出及误差曲线，并加上注释、图例）。程序如下clear all;close all; ts=0.001;sys=tf(50,［0.125，7, 0]);dsys=c2d(sys，ts,'z'）;［num，den］=tfdata(dsys,’v')； u_1=0.0；u_2=0。0；y_1=0.0;y_2=0。0；x=[0，0,0]’;error_1=0;error_2=0；for k=1:1:1000time(k）=k*ts; S=2；if S==1 kp=10；ki=0.1；kd=15； rin(k)=1； ％Step Signalelseif S==2 kp=10;ki=0.1；kd=15； %Sine Signal rin(k）=0.5*sin(2*pi*k＊ts); end du （ k)=kp*x(1 ） +kd ＊ x （ 2)+ki*x(3) ； %PID Controlleru(k）=u_1+du（k）；%Restricting the output of controllerif u(k）〉=5 u（k)=5;endif u(k)〈=—5 u（k)=-5；end％Linear modelyout（k）=-den(2)＊y_1-den（3)*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2; error（k）=rin(k)—yout(k); ％Return of parametersu_2=u_1；u_1=u(k);y_2=y_1;y_1=yout(k）; x（1）=error(k）—error_1; ％Calculating Px （ 2 ） =error （ k ） -2*error_1+error_2 ； ％Calculating Dx（3）=error(k); %Calculating I error_2=error_1；error_1=error(k）;endfigure(1);plot(time，rin，'b’，time,yout，'r'）；xlabel(’time(s)') ， ylabel （ ’ rin,yout’）； figure(2）；plot（time,error,’r’)xlabel('time（s）’）；ylabel（’error’);微分先行 PID 算法 Matlab仿真程序%PID Controler with differential in advanceclear all;close all；ts=20；sys=tf(［1］，[60，1]，'inputdelay'，80）；dsys=c2d（sys，ts,'zoh’)；[num,den］=tfdata(dsys，’v’)；u_1=0；u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0；ud_1=0；y_1=0；y_2=0；y_3=0；error_1=0;error_2=0;ei=0;for k=1:1:400time（k）=k＊ts;%Linear modelyout（k)=—den(2）＊y_1+num（2）＊u_5;kp=0。36;kd=14；ki=0.0021;rin(k）=1.0*sign(sin(0。00025＊2＊pi＊k＊ts））；error（k）=rin(k）—yout(k）;ei=ei+error（k）＊ts;gama=0。50;Td=kd/kp；Ti=0。5；c1=gama＊Td/（gama*Td+ts）；c2=（Td+ts）/（gama*Td+ts）；c3=Td/(gama＊Td+ts)；M=1;if M==1 %PID Control with d...
