广州城建职业学院综合实训报告 课程名称：《工业机器人编程、仿真及调试》 实训项目： 手动操纵 ABB 工业 机器人 学生姓名： 罗吉祥 学生学号： 1509010430 所在班级： 15 机电 4 班 指导老师： 张志杰 机电工程学院2025-2025 学年 第 1 学期实训项目 手动操纵工业机器人一、学习准备1．主要设备：工业机器人2．学习资料：安全操作规程、工作页、多媒体设备、焊接手册；3．劳动保护用品：工作服、电焊手套、面罩、绝缘鞋、滤光玻璃二、学习过程 引导问题：1.请同学们查阅资料并写出手动模式下可以进行微动控制，无论“示教器”上显示什么视图都可以进行微动控制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。 答： 微动控制就是使用 FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。 什么时候可 以微动控制？ 手动模式下可以进行微动控制。无论 FlexPendant 上显示什么视图都可以进 行微动控 制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。 关于动作模式和机器人 选定的动 作模式和 / 或坐标系确定了机器人移动的方式。 在线性动作模式下，工具中心点沿空间内 的直线移动，即 " 从 A 点到 B 点移动 " 方 式。工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。 在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。因此很难预测工具中心点将如何移 动。 关于 学习目标：1 、掌握各轴的运动规律； 2 、熟练使用机器人的三种运动方式；3 、能够使用示教器摇杆熟练控制机器人各轴运动； 4 、能够使用增量控制机器人的步进运动；5 、培育学生仔细细致的工作态度；建议学时 :学习地点：一体化学习工作站动作模式和附加轴 附加轴只能进行逐轴微动控制。附加轴可设计为进行某种线性动作或旋 转 （角）动 作的轴。线性动作用于传送带，旋转动作用于各种工件操纵器。 附加轴不受 选定的坐标系影响。 关于坐标系 假如工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则能轻而易 举地使用机械爪将销子定 位于钻孔内。在基坐标系中执行同样的任务时，可能需要同时在 x 、和 z 坐标进行微 动控制，从而增加了精确控制的难度。 选择合适的坐标系会使微动控 制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单或 唯一的答案 2. 通过观察机器人的移动方式及将其下表填写：动作模式控制杆图示说明轴 1-3 模式机器人的1、2、3轴必须单独运动，没有联动关系。轴 4-6 模式线性模式机器人的工具姿态不变，工具中心点（TCP）...
