倒立摆仿真及实验报告

最优控制实验报告二零一五年一月目录第 1 章 一级倒立摆实验ﻩ31 、 1 一级倒立摆动力学建模 ﻩ Error: Reference source not found 1 、 1 、 1 一级倒立摆非线性模型建立 .... Error: Reference source not found 1 、１、 2 一级倒立摆线性模型建立 ﻩ Error: Reference source not found 1 、 2 一级倒立摆 t ∞状态调节器仿真 .............. Error: Reference source not found 1 、 3 一级倒立摆 ｔ ∞状态调节器实验 ............ Error: Reference source not found 1 、 4 一级倒立摆 t ∞输出调节器仿真 ﻩ Error: Reference source not found 1 、５ 一级倒立摆 ｔ ∞输出调节器实验 ﻩ Error: Reference source not found 1 、 6 一级倒立摆非零给定调节器仿真 ﻩ Error: Reference source not found １、 7 一级倒立摆非零给定调节器实验 ﻩ Error: Reference source not found 第 2 章 二级倒立摆实验 ........................................ Error: Reference source not found 2 、１ 二级倒立摆动力学模型 ﻩ Error: Reference source not found ２、 1 、１ 二级倒立摆非线性模型建立 ...................................................... 16 2 、１、 2 二级倒立摆线性模型建立 ﻩ Error: Reference source not found ２、２ 二级倒立摆 t ∞状态调节器仿真 ﻩ Error: Reference source not found 2 、３ 二级倒立摆 t ∞状态调节器实验 ............ Error: Reference source not found 2 、 4 二级倒立摆 t ∞输出调节器仿真 ........... Error: Reference source not found 2 、 5 二级倒立摆 t ∞输出调节器实验 .............. Error: Reference source not found 2 、６ 二级倒立摆非零给定调节器仿真 ........ Error: Reference source not found 2 、７ 二级倒立摆非零给定调节器实验 ﻩ Error: Reference source not found 第1章 一级倒立摆实验1.1 一级倒立摆动力学建模在忽略了空气阻力与各种摩擦之后,可将直线一级倒立摆系统抽象成小车与匀质杆组成得系统,如图所示图1﻾ 直线一级倒立摆模型Ｍ小车质量 １、０ 96 ｋｇ；m 摆杆质量 0、１ 09 kg;ｂ 小车摩擦系数 0 、1N/m/ｓ ec;...