搬运机械手 PLC 控制系统设计摘要：本搬运机械手(以下都称机械手)的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作,两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转,从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动;其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1—--SQ9)产生的通断信号传输到 PLC 控制器，通过 PLC 内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位;其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续。关键词：搬运机械手；可编程控制器(PLC）； 液压缸；电磁阀；目 录摘要。 。 。 . . 。 . 。 。 。 。 。 . . . 。 . . 。 . . 。 。 。 。 . 。 。 。 . . . . 。 。 。 。 。 。 . . . . 。 . . .1目录. . . 。 。 。 . 。 。 。 。 . . 。 . . . 。 . . . . 。 。 . 。 。 . . . . . 。 . . . 。 。 。 . . . . 。 . . 。2一、机械手的概述(一）机械手的应用简况. 。 。 。 。 . 。 。 。 。 。 . 。 . . 。 . . . . 。 . 。 。 。 . 。 .3 (二）机械手的特点。 . 。 . 。 。 . . 。 。 . 。 . . 。 。 。 . 。 . . . . . . . 。 。3（三）PLC 机型的选择方法 。 。 . 。 。 。 . . 。 . 。 。 。 。 . . . . . . . . . . 。 。 。4二、搬运机械手总体设计方案（一)搬运机械手结构及其动作. . 。 . . . 。 . . . . . . . 。 。 . . 。 . . . .6（二）机械手的控制过程. 。 . . . 。 。 。 . 。 . . 。 。 . 。 . 。 . . . 。 . . . . . .6（三)机械手的控制要求. . 。 . 。 。 。 . 。 . 。 。 。 。 . 。 。 。 . . 。 。 。 . . . . 。7三、机械手硬件系统设计（一)机械手的结构及其作。 。 . . . . . 。 。 . . 。 . . . 。 。 。 。 . 。 。 . . 。8（二)电气控制设计。 。 。 . 。 。 . . 。 . 。 。 。 。 。 。 。 . 。 。 。 。 。 . 。 。 . . . 。 . .8(三)操作面板及动...
