实习报告机器人组第四组 陈晓光通过一周对于 KR C4 机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、K Ｒ Ｃ4 组件、设备安全、实际操作等方面得培训,我将所学到得知识进行整理，梳理各个方面得关键点,再通过领导、老师得指导、本人得理解、小组得讨论使此实习报告形成。安全:任何得工作必须在保证安全得前提下进行，这里得安全包含人员安全与设备安全,机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其她人员应在工作人员指导下在指定位置观瞧、学习,尤其在机器人通电情况下,禁止站立在机器人正前方与两侧。一旦发生紧急情况应立即按下 SmartP Ａ D 前部红色紧急停止按钮。指令设定后，需先用较慢速率测试，避开直接运行导致机器人发生碰撞,损坏设备。K ＵＫ A 机器人得主要组成部件如下图所示:1.机械手 ２、连接线缆 ３、机器人控制器 4、手持式编程器主要学习内容:1.学习使用机器人手持式编程器Ｓ mart Ｐ AD,S ｍ a ｒ tPAD 就是用于工业机器人得手持编程器。 Ｓ ma ｒｔＰＡ D 具有工业机器人操作与编程所需得各种操作与显示功能。S ｍ artP Ａ D 配备一个触摸屏,可用手指或指示笔进行操作,6 个移动键与 1 个 6D 鼠标,用于手动移动机器人， 无需外部鼠标与外部键盘。2.与机器人相关得坐标系。在工业机器人操作、编程与投入运行时坐标系具有重要得意义。世界坐标系(基本),在标准设置下,世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系。基坐标系,基坐标系可以被单个测量,并可以常常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态,可供选择得基座标系有 32 个。工具坐标系,在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测工具得坐标方向移动机器人,可供选择得工具坐标系有 16 个。3.执行机器人程序。KUK Ａ 机器人得初始化运行称为 BCO 运行。(BＣ O 就是 Block ｃ oinc ｉ de ｎ ce(即程序段重合)得缩写。 重合意为“一致”及“时间/空间事件得会合”)。假如要执行一个机器人程序,则必须事先将其选中。 机器人程序在导航器中得用户界面上供选择。 通常,在文件夹中创建移动程序。 Cell 程序(由 PLC 控制机器人得管理程序） 始终在文件夹“R1”中。4.机器人程序得结构。创建程序模块，1、在目录结构中选定要在其中建立程序得文件夹,例如文件夹程序，然后切 换到文件列表。２、按下软键新建。 ３、输入程序名称，需要时再输入注释,然后按 OK 确认。1、PTP－点到点运动,运动过程不详,需测试避开碰撞 2、...
