AGV结构组成及各零部件图样123458910111213271067182425192021222314151617226123图1设备结构组成示意图1.链条传动-链轮轴承+板式链条2.门架3.货叉架4.货叉—规格100/35/10505.S300激光扫描仪6.接近开关-×2/前移启始点限位7.激光测距传感器—安全区域切换8.控制箱散热风扇9.安全急停按钮10.指示灯11.蓄电池—锂电池/48V125AH12.后转向轮组件—车体辅助转向13.通讯天线14.3D深度摄像机15.配重16.驱动轮—带减震立式驱动轮且具备电转向功能17.辅助轮—具备减震功能18.接近开关—×2/货叉提升启始点限位检测19.3D激光传感器—用于托盘检测20.液压站系统—液压驱动核心21.安全边缘—防剪切设计22.托盘到位检测装置—用于检测托盘有无23.门架前移传动—齿轮齿条传动24.数据接口—充电、RJ45、遥控器接口25.提升液压油缸26.液压管路27.触摸屏—显示车载端系统信息以人机交互传感器系统该AGV系统具备多个内部和外部安全传感器，可确保系统和人员的安全运行和使用。表1传感器列表安全避障及行车信息记3D摄像机3D激光传感器录激光扫描安全避障及系统导航安全接近开关仪接近开关行程检测及限位安全编码器托盘位置信息检测位置信息安全采集速度信息安全采集指示灯分别安装与车体四角的指示灯通过不同的颜色及频率指示当前AGV的运行状态。表指示灯状态显示序号1234567AGV运行状态正常无任务正常任务中交通管制与服务器通讯中断取货时,货物歪斜急停触发等待恢复运行指示灯显示状态绿灯常亮绿灯1hz黄灯常亮红绿交替1Hz黄灯1hz红灯常亮绿灯2hz指示灯蜂鸣状态无无无无1hz无1hz8910111213等待复位驱动器报警（不区分哪个）S300触发（减速）S300触发（停止）S300触发（安全）电量低绿黄交替1hz红灯1hz黄红交替1hz黄红交替1hz黄红交替3hz黄2hz1hz1hz无1hz3hz1hz产品特点本AGV系统关键结构组成如图所示。1.由驱动舵轮提供行走驱动，通过驱动轮转向及两个转向轮换向实现AGV的全向行驶功能；配合车载及上位调度系统，实现AGV的路径规划行驶；2.S300激光扫描仪分别安装于车体前后两角位置，保证全车体360°覆盖，实现导航及安全/避障功能；3.激光测距传感器配合S300实现取货前，安全区域切换；4.3D激光传感器实现AGV与待取托盘的精准定位；5.前移电机通过齿轮齿条传动方式驱动门架、货叉移动实现取货及回位，并通过托盘到位检测机构确认托盘状态；6.液压单元驱动顶升油缸并配合链条传动系统实现对负载货物举升；7.急停装置分别安装于车体前端两侧及门架两侧，当AGV运行过程中出现紧急情况时，按下此按钮AGV会紧急停车；8.AGV通过声音和光连续发出信号，指示当前模式；9.当前方遇到障碍物时，内置传感器使设备减速或停止；关键部组件清单表关键部组件清单序号1名称安全激光传感器品牌SICK规格/型号S30B-2011GB234567891011121314151617181920212223242526工控机工业显示屏急停开关拉线编码器接近开关EtherCAT总线适配器深度摄像头3D激光定制遥控器安全编码器安全接近开关安全主模块驱动轮伺服电机伺服电机伺服电机（带抱闸）减速机减速机液压油管齿条锂电池驱动器液压驱动器回转支承伺服驱动器研华IEI施耐德库伯勒施耐德万可Intel易福门定制SICKSICKSICKInagvKincoKincoKincoNewstartUNO-1372G-JDM-F12A/R-R11XB2BS542CD5.5502.F821.2122XS118BLPAM12750-354D435O3D303LEAP-RC05DFS60S-TGOC01024IN30-E0305KFX3-CPU130002FH230LS-48VAC2.2KWSMC80S-0040-30AAK-3DKHSMC60S-0040-30AAK-3DKHSMC60S-0070-30ABK-3DKHIBR060L2-16-P2-S2-14-30-50-70-M5IB090L2-16-P2-S2-14-30-50-70-NewstartM5定制/凯歌柯蒂斯柯蒂斯定制KincoG1/490°弯头-G1/4直头LRGEA3.0Z-1325-K11-B120KGLJ001-481251232E1204M/FD123-EA-003驱动轮驱动轮为AGV行走提供动力，并控制AGV行驶方向，结构组成如图2所示：23415678驱动轮示意图1.AC驱动电机2.转向电机+行星减速机3.小齿轮4.回转齿轮5.安全接近开关6.浮动架7.齿轮箱8.行走轮（聚氨酯）转向轮12345。转向轮组件示意图1.安装架2.电机+行星减速机3.小齿轮4.回转齿轮5.双聚氨酯轮电机通过减速机增扭减速，驱动小齿轮并啮合大转齿带动轮子旋转以此来实现双聚氨酯轮的换向动作；采用双轮系...
