word格式-可编辑-感谢下载支持目录1绪论.........................................................01.1研究背景及意义..........................................................................................................01.2国内码垛机器人的研究现状......................................................................................11.3码垛机器人的发展趋势..............................................................................................32设计方案..............................................................................................................................42.1设计要求......................................................................................................................42.2机构组成.....................................................................................................................42.3码垛机器人路径规划..................................................................................................63起升机构设计计算...........................................................................................................83.1起升机构电机选择.....................................................................................................83.1.1起升机构电机容量选择..................................................................................83.2起升机构钢丝绳选择选择与计算.............................................................................9钢丝绳绳经的选择....................................................................................................93.3卷筒的设计与计算....................................................................................................103.4起升机构减速器选择...............................................................................................113.5起升机构联轴器的选择............................................................................................134旋转机构设计计算.........................................................................................................154.1旋转机构电机选择....................................................................................................154.2旋转机构减速器选择................................................................................................174.3旋转机构联轴器的选择............................................................................................194.4旋转机构齿轮传动设计............................................................................................204.5旋转机构齿轮传动强度校核....................................................................................234.6旋转机构轴的设计计算............................................................................................26最小轴径确定..........................................................................................................26二轴的结构设计及强度校核..................................................................................27二轴上深沟球轴承校核..........................................................................................325堆垛机构设计计算.........................................................................................................335.1堆垛机构电机选择....................................................................................................335.2堆垛机构平台...
