单轴和多轴的原点设定CAUSEDEDITEDITEDIT图表1如果在system菜单中没有master/cal选项，如上图，选择上图中EDITEDITEDITEDITrPIF-^149Mustcomplete[ip099LIKE4STATUS54DGRAPHICSEDITEDITEDITVariables选项，切换到下图界面将上图344选项$MASTER_ENB后的值改为1切换到主菜单选择system,将光标移动到master/cal位置回车QUICKMASTERSINGLEAXISMASTERSETQUICKMASTEREtEF若机器人六个轴的原点全都丢失后，先将机器人手动调节至原点位置（根据机器人本身的原点参照位置调节）调解完毕后将直接选择2,回车出现Masteratzeroposition?如下图SYSTEM>tast«r/亡住丄:iTPIF-149^istcmrplece£專吃「nt：33曰firstBUP099tTNEJ1PAUS-EIEBS选择yes原点设置完毕。若机器人某个轴的原点丢失，则选择4，单轴变量的更改TYPt]回车后页面如下图先将机器人丢失原点的轴手动调节至原点位置（根据机器人本身的原点参照位置调节），光标切换到丢失原点轴的MSTRPOS选项下，将数值改为0,后光标切换到SEL将数值改为1,回车，则ST数值直接生成2,（原点没有丢失的状态是ST的数值为2.）退出当前界面到下图回车后直接计算。PAYLOAD（配重）目的：机器人给当前的工具（焊枪）或压盖陪相应的脉冲信号是机器人与之相对应，防止运动过程中发生危险选择系统菜单进入motion界面中进入后翻到下一页，点击F2IDEND进入如下页面0.0QE+00(1.33E+0.OOE+OO(1.41E+0.OOE+OO(1.41E+0.00E+00(7,84E+01210.000[翻到下一页F4进入到detail调整角度，shift+moveto试运行看是否有干涉最后退回到下图页面，打到自动，F4EXEC执行0,00E+00(l,33E+03)0.00E+0Q(7.06E+02)[KgmA2]0.00E+00(1.41E+02)0・OOE+OO(1.41E+02)0.00E+00(7.84E+01)与PLC的安全信号信号固定为8入8出F-address为2状态DSBL为重启后有效。ProfinetOtherIOdevicemodules1PLC槽2安全3PLC与机器人交互信号Detail进入编辑页面4MODID根据板卡的ordernumber确定该参数的值5SUBSLOTID参数需要自己设置（有固定标准）
