半实物仿真讲座VIP专享VIP免费

半实物仿真讲座半实物仿真讲座主讲人：刘建广第一页，共六十三页。主要内容概述dsPACE介绍HRT1000介绍航电仿真测试中应用Ihwak产品简介第二页，共六十三页。概述（1）-概念仿真所谓仿真，就是用模型代替实际系统进行试验。按模型的不同，仿真可分为数学仿真，物理仿真，半实物仿真三种。实时仿真采用快速实时仿真算法进行系统完全模拟与外部实际时间相同的时标，并实时获取外部输入和对外部信号输出的仿真过程。第三页，共六十三页。概述（2）-半实物仿真过程第四页，共六十三页。概述（3）-半实物仿真系统的结构第五页，共六十三页。概述（4）-半实物仿真系统组成系统模型MatlabC语言MATRIXx…….半实物仿真平台编译器实时操作系统总线VME/CPCI/VXS/VPX等硬件IO……驱动程序模型代码生成（matlab本身具备）仿真控制（下载、运行、停止）仿真数据监视/仿真在线调参仿真数据记录和事后分析仿真模型数据外部接口分布式模型多处理器并行处理IO板卡模块其他算法库…….第六页，共六十三页。概述（5）-目标机主要组成、QNX、RTlinux、DOS等第七页，共六十三页。概述（7）-MatlabSimulinkSimulink是Matlab中的一个附加组件，用来提供一个系统级的建模和动态仿真工作平台，它用模块组合的方法使用户能够快速地、准确地创建动态系统的计算机模型，特别对于复杂的非线性系统，它的效果更为明显。RTWRTW，全称RealTimeWorkshop（实时工作间），是Matlab工具箱之一，它是Matlab图形建模和仿真软件Simulink的一个补充功能模块，可以用于各种类型的实时应用。它是一个基于Simulink的代码自动生成环境，它能直接从Simulink的模型中产生优化的、可移植的和个性化的代码，并根据目标配置自动生成多种环境下的程序，利用它可加速仿真过程.提供知识产权保护、或者生成在不同的快速原型化实时环境或产品目标下运行的程序。第八页，共六十三页。概述（8）-半实物仿真平台iHawk系列实时系统（美国并行公司）dSPACE（德国dspace公司）RT_LabRTXXPC（matlab模块）HRT1000(华力创通)…………第九页，共六十三页。dSPACE的主要内容dSPACE开发流程dSPACE软件组件dSPACE硬件组件第十页，共六十三页。dSPACE-V-cycle开发流程功能设计快速原型目标代码生成标定硬件在回路（HIL）仿真第十一页，共六十三页。dSPACE-CDP软件组件CDPMATLABSIMULINKRTWRTIdSPACEtools•分析，设计，优化•离线数据处理•基于方框图的建模•离线仿真•从方框图生成C代码•针对I/OHW集成的模块库•自动代码插入•ControlDesk:实验控制和自动测试•针对MATLABMLIB/MTRACE的接口集成了机电闭环控制系统开发中所有的阶段代码自动生成直接访问实时系统第十二页，共六十三页。dSPACE-Matlab/dSPACE集成开发环境控制对象理论模型的建立初步控制系统设计通过离线仿真对控制系统测试生成模型实时代码通过ControlDesk采集数据及观测、修改变量定义模型I/O第十三页，共六十三页。dSPACE-开发步骤（1）MATLAB/Simulink建立对象数学模型设计控制方案进行离线仿真第一步第十四页，共六十三页。dSPACE-开发步骤（2）保留需要下载到dSPACE中的模块用硬件接口关系代替原来的逻辑连接关系对I/O进行配置设定软硬件中断优先级第二步第十五页，共六十三页。dSPACE-开发步骤（3）dSPACE硬件C代码C编译器目标代码LoaderdSPACE实时硬件MATLABSIMULINKRTW用户C代码RealTimeInterface利用RTW及dSPACE提供的RTI自动生成代码并下载第三步第十六页，共六十三页。dSPACE-开发步骤（4）ControlDeskMatlab数据获取在线调参外接实物三维动画dSPACE综合实验和测试环境第四步第十七页，共六十三页。dSPACE的主要内容dSPACE开发流程dSPACE软件组件dSPACE硬件组件第十八页，共六十三页。dSPACE-软件体系实现软件算法代码生成Matlab/Simulink/RTWC语言开发RTI编译器实验软件ControlDesk/AutomationAutomationDeskMLIB/MTRACECLIBMotionDesk产品代码生成软件TargetLink标定软件CalDesk第十九页，共六十三页。dSPACE-应用软件（1）RTI结合Simulink和Statef...