南京理工大学硕士学位论文基于Voronoi图的机器人局部路径规划姓名：赵永利申请学位级别：硕士专业：模式识别与智能系统指导教师：陆建峰20060601硕士论文基予Voronoi黼韵机嚣几局部路径规划撼要路径攫剡最搬嚣A学酌一个夔要漾遂，目翁豹钎究主嚣分为全黼路径规矧鞫局部路径翅划。传统於基于Voronoi鬻熊路径烧划主瑟搿予全强落径觌期，它懑予熬子构囊空翔几辩鞫遣的方法。本文主要研究了藻于Voronoi黼鲢餍帮嫱镬禳划，它铡用赞感器的信息，采用增攫式构造地网的方法，使之遁用于周部路径规划。垫子俦感爨兹鼹径蠼划方法中，旱斓搿究较多辫是被称露襄发式熬蔑鲻方法，且弱鞭予平瓣的情况下。然丽，～宜以来入们都不糍诞萌这蝗方法一定眺正确的发现路径，箕完备灌无法勰决。丽本文所研究勰算法聚掰广义Vomnoi霸(GVD)，杭嚣人酋先到达GVD韵一个等蹉边，竣整跟艨这袋边壹捌到达GVD翡～个节点，然蜃分裂遍历经过这个节点舱边。当所肖节点都没霄衷避历瓣方向埘，算法皱繁。这拿终索条传捷褥本文溺方法不黼予传统∞纂于抟港器豹潞镊蕊划方法之赶在予：它赔究备的。此矫，本文的增餐式构造方法扩展到用于兰维空问，此时地酗的麓本构成为三缭空阕，≯的j“义Voronoi圈(GVG)。三雏空闯不嗣予^l{曼藤，由于不适邋鼹GVG的存在，它的麓杂性大丈增蕊。为托采愆离盼广义Voronoi瀚(HOVG)中鹃鬻阶GVG选以解决连邂性阉题。文中绘爨了榻应的实验结聚。关键词：Voz·onoi胬，局部路径斌划，增徽式构遗基乎Voronoi图静机器人局部路托规划AbstractPathplanningisoneofimportanttopicsinrobotics，whichcallbeclassifiedintoglobalandlocalpathplanning．Thetraditionalpathplanningbased011Voronoidiagramisusedforglobalpathplmnning．whichbelongstogeometricme*hodbasedoncolRigumtion@ace．抽thispaper，localpathplarmingbasedonVoronoidigramisstudied，whichadoptsSensor—basedinformationtobuildmapincrementallysoastobeapplicabletolocalpathplanning．MuchCUlTentworkinsensor-basedplalmingisheuristicandappliestotwo．dimensionajspaces．Noneofthesemethodspossessesproofsofcorrectnessguaranteeingthaiapathclililbefmmd，sotheircompletenesscall’tbewellsolved．Thealgofithradescl{bedinthispaperusesgeneralizedVoronoidiagrmn∞V磷．Filsdy，therobotaccessestoanequidistantedgeintheGVD．andthentracestheedgeuntilAreachesanodeintheGVD，atwhichpointitbranchestoexplorealledgesemanatingfromthatnode．Whenallnodeshavenounexploreddirections．thealgorifllmends．Thiste㈣inationpropertydifferentiatesthisalgorittnnfromotherlocalpafllplanningtechniques：itiscompleteTheincmmentMconstructionprocedureinthispapercallbeextendedintothree．dimensionalspaces，andthebasecomponentofthemapsystemisgeneralizedVoronoigraph(GVG)inthreetdimensional，Thesituationinthree-dimensioIzaIspacesismolecomplexthantwo—dimensionalbecauseoftheexistingofdisconnectedGVGHi曲orderGVGedgesinHigh。rd“GeneralizedVoronoiGraphfHGV(的areintroducedtosolvethisproblemCorrespondingexperimenlresultsaregivenoutinthispaper．KeW'ors：Voronoidiagram，localpathplanning，incrementalconstructionil声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均己在论文中作了明确的说明。研究生签名：壑盎利聊莎年5月∥IEI学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名恕永禾4动p∥年g月咿H硕士论文基于Voronoi图的机器人局部路径规划1绪论_1．1移动机...
