一、负载旋转时惯量计算JL（＜kg*nf）（r片严界“宀犁俺计评刹护I）XM.KXD伺服选型原则1.连续工作扭矩V伺服电机额定扭矩2.瞬时最大扭矩V伺服电机最大扭矩（加速时）3.负载惯量V3倍电机转子惯量4.连续工作速度V电机额定转速经过减速机上后的转动煩量i/负载直线运动时惯量计算倉冲材駆心燧畢巻材碎剂用瓠)左线运动祁分h=Mx3一二1/Rz/xz/y^iZV\A^D"2占WjZj惯量计算经过减速机之片的转功惯虽三、皮带类传动时惯量计算k(te-ni)U中申咖心“谒世讦呼即阀)电机转矩T(N.m)小轮彳质量M1(^)小轮1半径口仲)d>i:fc2JS£M2(kgJ小轮2半径f2(m)竜物质nl.M3(kg)减速ltr1/r2=1/RjL=V?+MFr12+(1/2*M^r2W+M3*r1JL=T/2*M1*r1?+1/2*M2*r1^警M3TrV□M举例计算1已知：圆盘质量M=50kg,圜盘直径D=500mni,圆盘最高转速60rpm，请选择伺服电机及减逮机。1-3计算圆盘戦动惯最儿=MD2/3=50"2500/8=f5625kg.cm2假设减速机减速旧；氐则折奠到伺服电机轴上如絃预量为巧E25用G按照负载惯朗■3倍也机转子惯対JM的原!®如果选择400WiLiL,JM=0.277kg,cm2,则15625/^<3*0.277,Ra>18B03,R>137输出转連=3000/137=22rpm,不能满出變求。如杲选禅500W电机.JMI=El7kgtm©则15625/R2<3*3.17,R2>637.R>25縮岀Kil!=2000/25=80rpm,満足要求.如中传割护式阴力很小•恕略打竝计施D这种传动方式与前一种传功方式相同,选型时主要考虑负载惯蚩的计算，计算公式也与前曲相同。总结：转动型负载土耍考虑悄量计算口1:R1已知，^®-aftM=50kg,同步带轮在給谕mm*减速比R1=W-R各2负載阳机台錚據系数》二0.E览載址爲迄动迎废30nrVnnin.兔载从静止加速到最高速據时阿200m囱忽略齐传送带轮収驱动这样的负载最少需耍雾人功率电观?t计算折算到电机轴出的负戟惯量*0^/4/RF=50*144/4/100=18kg.Cm2按观负载惯斌w3倍电机转子惯嚴JM的瓯刚JM＞6kg.cnn22.计算电机驱动员载所需要的扭矩克服摩擦力所需转矩Tf-M*g*|j*(Dy2)/R2/R1=50*9.8"0.8*0.06/2/10-0.882N.m加递时所需转炬頂=M*a*(D/2)/F12yR1=50*(30/60/0.2)*006/2/10二0.375N.ni伺服唯机额崔转矩＞Tf,最大扭＞Tl+la173.计算电机所需要转速忖工V/fTrD)^R1=30/(3.14*0,12)*W匕796rpm举例计算3已知：负载迈尽h/kZOOkg、懈杆螺^rPB=20nnm.螺杆方牟口氐500佃・螺杆贞眾胡养牝除・摩擦系数片0总机械效率口£9・负我■移动越度V-30m/min,全程移动时间t・1.福加减述时向川二恰二0空“静止时间t4£3百•请选样满足处载/需:求的故小功率伺服电机口UN赵9E7V1亠LVL=LU'NEOB'OI^=6L0/(3'0/09/82'9・00^1)“52100=^/UU09fU2,Nhsr-U/P,Er=SV丄鈕聲叠曙国利逊瀏山NE9G・60/US/500,te'O/09/0E)*00S=u/U"闕■"冋RML斛爭睾增轴黑脚稣更UJ'N加］=60r吐乙/^00.己9,96*00己=X11己/加」■片网二/电聊鵲见”湃黜那辛电毎凹蛊船以華聊「便麵料审前-挫£iudj005k=200/0E=ad/A=N敢薪艸和続岸'？匸山丁⑶63GrL二即卡附=1『卑卑1第谄诃购审剑ggL=B/SS,0t=a宀日口*日刊=日r書觀胞挡鼎制&己QE二肃&g/R”005=己/Ed人仰=M『：喜讪谆號呦丁隔怡羽銭宜期鑼眶害翻肄鸟朋丁哮詠审庭越埒简垂'L33f4?'L机职动0载所祐晋的扭亦另一种计算所需加速扭矩的方法：7A=N*(JW+JR)/(60+t1)/q=6.28*1500*0.014529/12/0.9-12-672N.m计算瞬时煨人ffi®：加速扭X'Ta=TA+Tf=14.059N.m匀速扭JETb=Tf=1.387KI.#]减速曲翅Tc=TA-ir-11.285N.m实效扭矩Tmis=sqrt[(Tam4-Tb^t2+7cEn3)/(tUt24t3)]=sqrt[(14.0592*0.2+j.如対+11.2&52*0.2)/(0.2+1+0.2)]=sqrt[(39531+1,924+25.47)/-Er4]-6.914N.m4.选择伺服电机嗣服电机额定扭矩T>T1苴T>Trms向服电机最大扭年Tmax>Tf+7A决定伺服电机大小的因素/传动方式/负载重摊/皮带轮/滚珠丝杆等传动件丿减速比丿皮带轮直径/滚珠鏗杆螺距/加减速特性/运行速度/摩擦系数/机械效率狄惯量的理解：小惯量速度响应好，但负载突然加大时对速度的冲击比较大。大惯量的电机受负载的质量变化影响比较小，但其响应相对较慢。我们在选择合适的伺服电机的使用常常会遇到扭力选择和惯量选择，对于扭矩的计算相对简单,只需要知道负载重量和传动方式一般能很快的计算出电机所需要力矩，选型的时候再适当放大，留些余量就可以了.所谓的惯量就是刚体绕轴转动...
