1《智能网联汽车技术》期末考试卷（A）一、填空题：（20分）1、为了减少计算量，利用对图像的进行抽样，即采用抽样行扫描进行候选车道标线特征点的提取。当车辆正常行驶时，当前帧左右两侧的分别处于图像左、右两半部分。为了进一步提髙效率，采用双向扫描法，以图像中心线为起点，分别从右到左扫描图像左半部分以提取左侧候选车道标线特征点；从左到右检测图像右半部分以提取右侧候选车道标线特征点。2、卫星导航定位技术中应用最广泛的是全球定位系统（GPS）。GPS可以向全球用户提供连续、实时、髙精度的三维位置、和时间信息；能够进行全球、全天候和实时的导航；且其与时间无关，具有较髙的定位和测速精度。3、视觉里程计利用车载摄像机采集到的恢复车体本身的六自由度运动，包括三自由度的旋转和三自由度的平移。由于类似于里程计的推算，这种基于图像信息的自运动估计方法被称为视觉里程计技术。视觉里程计的基本步骤包括特征提取、特征匹配、坐标变换和运动估计。4、为了便于掌握汽车运动的基本特性，建立了七自由度整车模型，分别表示纵向运动、车体横向运动、车体横摆运动，以及四个车轮的转动。除了上述各自由度的状态方程外，还包括轮胎模型、动力系统、传动系统，以及制动系统。在汽车运动的过程中，轮胎的纵向载荷转移和转移是基于稳态假设计算获得的。5、研究发现驾驶员再对车辆进行驾驶中，有经验的驾驶员对车辆的操控相当于一个开环模型，无需校正就能保证车辆沿着行驶，主要因为他们对车辆的特性很熟悉，知道怎样操作便可使车辆按照期望路径行驶。相反，没经验的对车辆的操控就相当于闭环控制模型，需要时刻观察的变化，实时的对车辆方向进行修订，从而完成车辆按期望路径行驶。26、无人驾驶汽车的纵向控制主要研究如何控制运动，即控制车辆按照期望的速度行驶、控制车辆的纵向加速度、控制车辆间距离、控制制动器。无人驾驶汽车定速巡航控制系统，即当驾驶员给工业控制计算机一个期望的车辆后，该系统能够通过输入的及反馈信号的反馈值，计算处理后控制驱动电机的运行让无人驾驶汽车自动保持设定的速度行驶。7、智能网联汽车车内网络其主要通信链路是以太网链路。以太网是车内网络的主要网络。车载信息系统、辅助驾驶系统都使用技术与其他车内网络组件通信。智能网联汽车车内依旧存在CAN子网络。智能网联汽车车内网络具有中心网关，动力制动系统、车身控制系统、车身检测系统等系统的速率要求较低，沿用原有的CAN总线网络，CAN总线网络与中心网关进行数据交互。8、在交通信号指示识别场景中，测试内容基本涵盖标志、标线、信号灯、手势等信号的识别。根据相关规程，交通信号指示识别测试基本流程为：测试车辆首先能准确识别重要标志和标线的特征、前方汽车的尾灯、方向指示的信号灯，解读这些信号指示的内容，将识别结果到车辆后续的控制器，使汽车执行相应的决策。二、判断题（15分）1、车联网相关供应商包括通信设备制造厂商、通信服务商、平台运营商，以及内容提供商等。（）2、环境感知层包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、夜视传感器、GPS/BDS、4G/5G、V2X等。（）3、微机械陀螺仪可以根据制作材料、振动方式、有无驱动结构、检测方式及加3工方式等进行分类。（）4、激光雷达是以发射激光束来探测目标位置的雷达系统，其功能包含搜索和发现目标；测量其距离、速度、角位置等运动参数；测量目标反射率、散射截面和形状等特征参数。（V）5、视觉传感器主要由光源、镜头、图像传感器、模数转换器、图像处理器、图像存储器等组成。（）6、由安装在移动车辆上的无线传感器节点自组织形成的网络称为车载传感器网络（VSN）,它可以实现V2V、V2I之间的通信。（）7、蓝牙系统中的功能模块主要由天线单元、链路控制单元、链路管理单元和软件单元四部分组成。（）8、UWB又被称为脉冲无线电（ImpulseRadio）,具体定义为相对带宽（信号带宽与中心频率的比）大于25%的信号或者是带宽超过1.5GHz的信号。（）9、60GHz无线通信技术一般是指无线电波为60GHz频率左右的无线通信技术。（）10、SVM除了有很好的线性分类能力外，同样具备很好的处理非线性分类的能力和具有很好的泛...
