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机器人电源连接机器人电源连接线DB50串口连接线X11网线黄绿双色地X电源接口机安全接口X11器人数字10口X12控制以太网接口器X20接地螺丝接地螺丝X21示教器smartPA自动化生产线模块实训系统安装与连接(1)机器人电气连接自AC220V电源线XS1操作对-■hPl动2P24V电源线象承载台XXS2化P2DB25串口线XP3生DB25亠串口座XS3产1线2P对插机械手模XP4XS4安装座X5(2)模块安装及与操作台模块电气连接(3)气路安装与连接按可一下步骤进行实训:(1)安装工具和实训模块使用4个M5*12的内六角螺丝将工具固定在机械手第六轴法兰盘上。使用4个M6*16内六角螺丝加垫片将实训模块固定在操作对象承载台上。(2)开启电源，等待机器人系统开机完成；开启气源，调节减压阀的压力到0.5MPa电控柜漏保开关面板电源开按钮，观察示教器等待机器人系统开机完成。将气阀开关打开到与管道平行，并确保空压机电机开启按钮为弹上状态。在空压机停止充气时，观察减压阀压力表，若压力指示过大或过小，拔起减压阀上方盖子，通过旋转盖子进行压力调整。(3)使用锥形教学块辅助进行吸盘工具坐标的测量采用XYZ4点法确定工具的原点，采用ABC世界坐标法确定工具坐标的姿态。案例中吸盘工具坐标名为xipan。(4)使用示教器进行工件基坐标测量使用xipan工具坐标采用3点法测量工件基坐标，案例中自动化生产线模块实训中的基坐标为maduo。(5)进行10分配，并完成电控柜面的连线PLC的数字10分配如下：数字输入数字输出10.0S1料斗检测Q0.0RLED红报警灯10.1S2上料位检测Q0.1YLED黄报警灯I0.2S3取料位检测Q0.2GLED绿报警灯I0.3S4皮带末端检测Q0.3STF电机正转I0.4SQ1推料气缸缩回检测Q0.4STR电机反转I0.5SQ2推料气缸伸出检测Q0.5RH高速I0.6SQ3定位气缸缩回检测Q0.6RM中速I0.7SQ4定位气缸伸出检测Q0.7RL低速I1.0复位按钮Q1.0YV2推料气缸I1.1运行按钮Q1.1YV3定位气缸I1.2暂停按钮Q8.0到码垛等待位命令I8.0finishonce循环完成状态Q8.1码垛命令I8.2码垛完成状态Q8.2上料命令I8.3上料完成状态Q8.3机器人复位命令I8.6机器人原位状态Q8.4机器人运行命令Q8.5机器人上电命令Q8.6机器人停止命令Q8.7机器人使能命令由于是通过PLC来控制机器人进行自动运行，需对机器人系统外部自动运行输入输出信号进行设定，可以将所需的输入输出信号的地址设定为做机器人系统IO映射时外部IO接口X12对应的某一个地址，即IN[…咸者OUT[・・・]。该设定通过示教器“显示T输入/输出端T外部自动运行T配置T点选需修改的地址值”进行修改。输入端：外部自动运行输入端序号中文名称英语名称默认地址设定值1当前程序号PGNO0不变2程序号类型PGNOTYPE1不变3程序号镜像REFLECTPROG0不变4程序号位字节宽度PGNOLENGTH8不变5程序编号第位PGNOFBIT33不变6奇偶位PGNOPARRITY41不变7程序编号有效PGNOVALID42不变8程序启动EXTSTART104,即IN[4]9运行开通MOVEENABLE10251,即IN[1]10错误确认CONFMESS10264,即IN[4]11驱动器关闭DRIVESOFF10252,即IN[2]12驱动装置接通DRIVESON1403,即IN[3]13激活接口IOACT10251,即IM[1]输出端外部自动运行输出端所属类别中文名称英语名称默认地址设定值启动条件控制器就绪RCRDY1137不变紧急关断环路关闭ALARMSTOP1013不变操作人员防护装置关闭USERSAF1011不变驱动装置处于待机运行状态PERIRDY10127,即OUT[7]机器人已校准ROBCAL1001不变接口激活I0ACTC0NF140不变集合故障STOPMESS1010不变内部紧急关断ALARMSTOPII1002不变程序状态程序激活PROACT1021不变程序编号请求PGNOREQ33不变应用程序正在运行APPLRUN344,即OUT[4]程序移动激活PROMOVE1022不变机器人位置位于起始位置INHOME1002,即OUT[2]第1个起始位置INHOME1FALSE不变第2个起始位置INHOME2FALSE不变第3个起始位置INHOME3FALSE不变第4个起始位置INHOME4FALSE不变第5个起始位置INHOME5FALSE不变机器人在轨迹上ONPATH997不变机器人在轨迹附近NEARPOSRET147不变机器人不在运行ROBSTOPPED1023不变运行方式测试1运行T1993不变测试2运行T2994不变自动运行AUT995不变外部自动运行EXT9963,即OUT[3]机器人系统X12串口中的IO配置表如下：数字输入数字输出DI0IN[1]电机上电按钮DO0OUT[1]电机上电灯DI1IN[2]手动/自动按钮DO1OUT[2...