111TI1It1Tf—jn111JLi!:]w1A」馴1ST1■11ABB机器人CCLink配置ABB机器人提供CC-Link总线的支持。ABB机器人通过DSQC378B（如下图）模块，把CC-Link协议转化成Devicenet协议，与机器人控制器通讯。上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet的设置。X5X3部分为24V电源部分，针脚定义如下:SignalnamtX3pinFundion1SupplyM*右刿怜NC2IN-dL«nrwcted口ND3NC4UH沏屮护出們筍昭斗B港希匚］*£4vocASupplyw金P■"曲-X8端子为CC-Link总线接线端子，具体针脚定义如下。営pn白1HAme需pinFui^liiOrtSID1Stii«kl.C©ntop4«M#r45M&HwisingDiiAx3□igilalGND,corirBK^BdIDniynwilGNID1DBJ&gnBiEHC寻宙aRow与呻冥诲询使用DSQC378B模块需要机器人有709-1DevicenetMaster/Slave选项。配置DSQC378B，有以下参数需要注意。参数类型允许值作用StationNumber1-64确定在CC-Link总线中的地址BaudRate0-4accordingto:0=156kbps1=625kbps2=2.5Mbps3=5Mbps4=10Mbps确定通讯速率OccSta1-4accordingto:1=1occupiedstation2=2occupiedstations3=3occupiedstations4=4occupiedstationsOccupiedSations。确定此从站确定的虚拟站数量。BasicIO0-1accordingto:确定通讯数据类型0=BitI/Oonly1=BitI/OandwordI/OOccSta和BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。ValiLitatNQ.cdwhenBasicIO-4HQ.buriffawhenBasicIO二MQ.创blt^YYhanB»iclO=1iMu™ofbytaawhenBssiclO^116280i-a2-G176253旳1027234411214卿■A33；i以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。robotware版本，右击“打开数据包文件r寧DiEpFmin^CAJMMsEtiliwigRG«4tWare：-3£orwerterijOiEXRoMWarePWrtPfjCS¥具FtSiMJE%.011）打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人2）进入如下路径□FEWess.w□G.02013FtotfWmM33他DIJFUMIWM6?3J昭曲"GD5?iFtotwsWfi.nrLS知UTE蚀割HI配理Fir»AccrnsLETTII'irfiLidTruai:LmkDevieril*：IDievL-OEK^J-uhrN-:L/【F€SC-TBid胡bii!s-DeTwRcurteElfar-rlfcTE＜：¥^ui:GulF：H--unthL#i在C:\ProgramData\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\service\\ioconfig\DeviceNet3）d378B_10.cfg为需要的模板文件。（此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10）4）进入示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”一一“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。5）进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。6)进入DevicenetCommand对CC-Link相关参数进行设置韵10773J0件骸畳*VB-LV-—仏g*EDT1V_1I
