机器人控制系统：CRP-S80VIV2RTEXETHERCAT11月11日版本后均可使用激光跟踪器：创想智控MINI版激光跟踪器准备工作：焊枪安装可靠TCP精度校验（3以内）一.安装步骤机器人相机转接件固定步骤顺序如下，如果转接件已完成安装此步骤可以忽略：1安装过程中所要用到的主要部件：转接件和备用的电源、网线和连接螺钉如下图1和2：图1图22首先用1号螺钉来安装固定相机夹子，如图3图3图43接下来用2号螺钉来固定一号转接件，图5和图6:图5图64用3号螺钉来固定二号转接件，如图7和图8：图7图85固定挡护板用4号螺钉、5号螺钉和6号螺母，如图9、图10、图11和图12：图9图10图11图12i焊呛要垂于工前置距离20ms^30ms图6固定相机用7号螺钉加塑料钉套，如图13:图137最后调整转接件的固定位置让激光线的出射方向和焊枪的前段是平行的，尽可能的让相机激光线靠近焊枪且挡弧板不接触到焊枪头。推荐的激光线到焊枪出丝位置的距离为20-30mm。如图14：8用将适配器给相机供电、用网线和电脑连接起来，如图15：图159通过调节各个自由度来使图16中的焊缝（图中水平绿色线为实际焊缝）对齐水平红线，激光束（图中竖直白线为实际激光束）对齐垂直红线。图16图17图18在调节激光跟踪器位置时，可以通过图17、18来改变跟踪器自由度。使之能和软件界面上的辅助线尽量重合。图17中的方框①可以调节跟踪器高度以及激光和焊缝的垂直关系（也就是图16中垂直红线和激光束的关系）。②可以调节水平红线，当绿线和红线重合时，激光线中心刚好在焊缝中心位置（不一定要完全重合）。18图中的③可用于调前置距离。调节顺序一般是：先固定③，再调整①，再调②。每次固定时不要完全拧紧，可以留一些余量，方便后期微调。至此，硬件安装部分已结束，在安装时要注意焊枪和跟踪器的位置，不要影响到焊枪姿态的变化，注意避免碰到外部工件的情况。在焊接要注意绝缘很重要，注意安装顺序和套的使用。否则实际工作中如果机器人漏电将很容易将激光传感器烧毁，如图19：图19．机器人工具坐标方向的确定：1在确定好激光跟踪器的方向后，通过六点校验法校验工具坐标方向，如图20图201打开创想智控调试软件相斓礙相关的设盍硕IgtfUT|1®.]6：U!■,丫瞩口|确剧瞇削釣」--原娴曲虺下一左_醉|左一訥左池右—醉|速度|(5-as|臓|甜|a^a|^it||JSBr停左转曲〔凉狂换rI恒止右转圏（鮭上图中的X方向为激光束横向方向，Z方向为垂直于焊接平面方向。6点校验法详见：CRPS-40S-80V2使用手册。三．激光参数调节2打开配置界面，配置跟踪器IP，如图2122图21图22一般设置为192.168.0.#,TCP端口号可以不用更改，点击确认后，硬件重启激光跟踪器即可生效。d打口夏常建厉fifll巒ggjjgl理存1曲5罰匹rwsQor帘AQr?•厂珂W袈厂开沖阳罩r勇砂fr竟店召.日#曲^gg］殳畝I沖:KiUSW.I皇印怎止窗力.上厂£Icburp」厂卫I-曲关iflE也陆孰K11教能出極TUinE35-3TrD空鱼空河giTHr.uim-n口4B］=槽■J—曲耐侗fS社j知生酬闫厂3胡lifStJ创理囲冠KK£|EFmfcffi岂竺竿|邇.d厂'Si£更码|厂_辭|J-irttuh,=03也ilifc■工！F44J卞《■4：H!■■B衆于皿*5MTP1点击右陋，弹出乩師7I—KC:>lTr]:L]fflreliiKr曲[I：IELf^-：nuewhssibs^iihzI-L敬击怕蝴I：験樓式fin?ESTJSBOnjt^i.wtIflSiEfl曲瞬1S£ftE申住«4豐式钳试一广呂戒淞旦虺瞽护軽極■昨趣护5?丽二「莎7:Q-.:心】KTC3下爲？也点扫疳：r'Ji'下用下PI眸站阳PEJ7M粉曰.11锄歸：1玉hMfelpw丽'r■rsl、a制片吉*J肝灯【JMiflKJSSEfe'fitS■M2JrBrisrrMrIM方蹟-|楞a-|虬■•嗨读期日曲JM-4也胡#1rffiODbpi中冃融垸方孟高电平就虑恵阳3配置激光跟踪器相关参数：图23注意，图中方框中的参数并不是系统上激光跟踪工艺号，只是代表相机参数号在不同焊缝，不同姿态下调用不同的参数号。4点击右上方关闭按钮，退出界面并保存参数，然后进入主界面：接下来电机屏幕左下角低电平按钮，用于设置搜索时XZ的检测范围，如图24：曲锻定腼厂s昵|柚Ljmt间厂s関定|制能j隶平a:线I看至I蚓专円倆押|前翊蚓協惟取消|mLJIS」也甜瞎jL丘E*-朋中亦号躅一-0；-MaiiiJati7Tia.TI.fl恵ffifflfm(02D]Lf85iarpi+HS網謝tot下;「紳时厂无溜匸iM止怪r研战箱CEfi止血r生佚苣iS'Xi...
