1/4中央空调管道清洁机器人论文：一种自适应型空调管道清洗机器人的结构研制与运动分析【中文摘要】随着社会的进步,中央空调在公共场所越加普及,为人们制造舒适的环境温度而受到人们推崇,成为人们工作和生活不可缺少设施。然而中央空调通风管道的积尘不能得到及时清洗而引起的空气污染对人体健康有着极大危害；另外严重不洁的空调风管亦会引起制冷效果的下降,从而造成大量的能源浪费。因此,从人们身心健康和节约能源的角度出发,中央空调的清洗早已成为一个刻不容缓问题,越来越受到政府和社会的重视,而中央空调清洁机器人作为中央空调通风管道清洁的主要设备,具有很高的实用价值与商业价值。本文首先介绍了课题研究的意义,指出中央空调管道定期清扫的必要性,并分析了国内外中央空调风管清扫机器人的发展状况及其不足之处。针对这种情况,本文中研制出一种自适应型空调管道清扫机器人,能够满足各种形状管道的清扫工作要求。该管道清洁机器人采用双履带式的移动机构,驱动电机置于履带足内部,每个履带足形成一个整体与机器人本体相连,在工作中可以通过履带足变位装置来调整张开的角度；同时清扫机构中设计了一个能够更换刷头的装置,工作前根据管道的情况来选用相应的刷头,这两个装置配合使用,从而使该机器人能够适应各种不同形状的管道。文中确定了机器人的...【英文摘要】Withthedevelopmentofsociety,thecentralair-conditioningbecomesmoreandmorepopularin2/4public.Itisrespectedbypeopleforcreatingacomfortableambienttemperature,andbecomesindispensablefacilityinpeople’sworkandlife.However,theairpollutioncausedbydustintheventilationpipesofthecentralair-conditioninghasagreatharmtohumanhealth。inadditionuncleanductwillalsoreducetherefrigerationeffect,resultinalotofwasteofenergy.Therefore,fromthepointofpeople’...【关键词】中央空调管道清洁机器人自适应型运动状态受力分析【英文关键词】centralair-conditioningpipelinecleaningrobotself-adaptivetypemotionstatestressanalysis【目录】一种自适应型空调管道清洗机器人的结构研制与运动分析摘要4-5Abstract5-6第1章绪论9-151.1课题来源及研究背景9-111.1.1所选课题的题目及来源91.1.2中央空调风管污染的严重性及定期清洗的必要性9-101.1.3目前国内中央空调通风系统清洗状况10-111.2中央空调风管清洗机器人的研究现状分析11-141.2.1国外风管清洗机器人的研究现状11-121.2.2国内风管清洗机器人的研究现状12-141.3目前风管清洗机器人存在的问题141.4本章小结14-15第2章自适应型中央空调管道清洗机器人系统的总体设计15-182.13/4机器人总体设计方案152.2机器人的主体性能指标15-172.3机器人工作原理和各种功能的实现172.4本章小结17-18第3章机器人各部分的结构参数的设计及选用18-313.1机器人主体尺寸大小的确定18-193.2机器人移动机构的设计19-253.2.1移动方案的确定19-233.2.2驱动方式的确定23-243.2.3驱动电机的选择24-253.3机器人清洗机构的设计25-293.3.1清洗臂举升机构的设计26-273.3.2清洗刷机构的设计27-293.4机器人照明和检测装置29-303.5本章小结30-31第4章机器人自适应型装置的设计31-374.1履带足变位装置31-344.2刷头更换装置34-364.3本章小结36-37第5章机器人工作时的运动状态及受力分析37-555.1机器人移动机构动力学分析37-385.2机器人直线运动状态分析38-405.3机器人在管道中移动时拖线阻力的分析40-425.4机器人通过垂直台阶的研究42-485.4.1机器人前端带轮通过垂直台阶时的受力分析43-475.4.2机器人越障极限状态分析47-485.5机器人爬坡和跨越沟道能力的研究48-505.6机器人在风管内转弯时的通过性分析50-535.6.1管道机器人在水平直角弯管的通过性分析50-515.6.2管道机器人在矩形管斜接弯头的通过性分析51-525.6.3机器人在圆弧形弯头的通过性分析52-535.7机器人转弯半径的研究53-545.8本章小结54-55第6章总结与展望55-57参考文献57-59致谢59-60作者在攻读学位期间发表的论文604/4
