机械手工件搬运PLC顺控程序[1]12docVIP免费

目录第一节 绪论1.1 机械手的概念………………………………………….11.2 主要技术指标………………………………………….2第二节 已知情况、控制要求、设计要求2.1 已知情况……………………………………………..32.2 控制要求……………………………………………...42.3 设计要求……………………………………………...52.4 总体设计思路………………………………………...6第三节 程序设计及调试3.1 PLC“选型”及“I/O 分配”………………………..63.2 机械手控制程序的组成………………………………63.3 机械手控制初始程序……………………………........73.4 SFC 顺序功能图………………………………………83.5 梯形图…………………………………………………103.6 机械手工件搬运 PLC 顺控程序-调试顺序表............12第四节 电气设计4.1 PLC 硬件设计的内容………………………………..144.2 对电气元件进行选择………………………………..144.3 确定电气原理图（含 plc 外部接线原理图）……....16第五节 感谢信…………………………………………………...17第七节 参考文献………………………………………………..18第一节 绪 论机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。1.1 机械手的概念我国国家标准(GB/T 12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用...