首 先 帮 大 家 解 决 一 下 什 么 是 PID 调 节 ， 为 什 么 就 要 这 样 的 疑 惑 。 PID 是 比 例 ， 积 分 ， 微 分 的 英 文 单 词 的 首 字 母 的 简 称 。 下 面 举 个 例 子 说 明 一 下 PID， 让 大 家 有 个 感 官 的 认 识 ，。 一 个 人 闭 眼 走 路 ， 假 设 他 知 道 自 己 离 目 的 地 有 100 米 远 ， 那 么 他 就 可 以 以 每 秒 一 米 一 步 这 样的 速 度 走 向 目 的 地 ， 100 米 刚 刚 好 是 100 步 ， 这 是 一 个 非 常 理 想 化 的 现 象 。 假 设 他 不 知 道 目的 地 有 多 远 ， 目 的 地 可 能 是 1000 米 也 有 可 能 是 10000 米 ， 他 用 每 秒 每 步 3 米 得 速 度 向 前 ，很 不 巧 的 是 这 个 目 的 地 在 80 米 处 ， 他 走 了 26 步 时 刚 刚 好 差 2 米 ， 走 27 步 有 刚 刚 好 又 多 出1 米 ， 这 就 是 所 谓 的 稳 态 误 差 ， 如 果 这 个 人 知 道 目 的 地 在 大 概15 米 处 得 地 方 ， 开 始 这 个 人以 每 秒 一 米 一 步 的 速 度 ， 走 完 一 步 然 后 目 测 一 下 离 目 的 地 还 有 多 远 ， 结 果 发 现 还 剩 下 大 概14 米 ， 显 然 一 米 一 步 太 慢 ， 因 此 这 个 人 决 定 每 秒 大 于 一 米 一 步 走 ， 得 出 一 条 式 子 ， y =Kpe(t) 其中y 为 下 一 次要 每 步 要 走 的 距离 ， e(t) 为 目 测 距离 ， 也 就 是 偏差 ， 换句话说 就 是 自 己 走 了的 距离 跟要 走 的 距离 也 就 是 目 的 地 的 误 差 ， Kp 就 是 一 个 常 数， 假 设 我们把Kp 设 置为 0.5， y =KPe(t)可 以 得 出 y =7；也 就 是 说 那 个 人 下 一 步 要 以 每 秒 7 米 得 速 度 走 ， 重复上述的 过程，，7+1 共走 了 8 米 ， 然 后 目 测 一 下 距离 15 米 处 还 有 多 远 ， 还 有 7 米 得 误 差 ， 所 以 下 一 步 要 走3.5 米 ， 然 后 在 重复， 发 现 最后 会出 现 一 个 稳 态 的 误 差 ...
