工程案例—机器人Adams虚拟实验详细步骤VIP专享VIP免费

一. ADAMS软件简介 虚拟样机仿真分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是对机械系统的运动学与动力学进行仿真的商用软件，由美国MDI（Mechnical Dynamics Inc.）开发，在经历了12 个版本后，被美国MSC 公司收购。ADAMS 集建模、计算和后处理于一体，ADAMS 有许多个模块组成，基本模块是View 模块和 Postprocess 模块，通常的机械系统都可以用这两个模块来完成，另外在ADAMS 中还针对专业领域而单独开发的一些专用模块和嵌入模块，例如专业模块包括汽车模块 ADAMS/Car、发动机模块 ADAMS/Engine、火车模块 ADAMS/Rail 、 飞 机模块 ADAMS/Aircraft 等 ； 嵌 入 模块 如 振 动模块ADAMS/Vibration、耐久性模块 ADAMS/Durability、液压模块 ADAMS/Hydraulic、控制模块 ADAMS/Control 和柔性体模块 ADAMS/AutoFlex等[3]。 1.1 ADAMS 软件概述 ADAMS 是以计算多体系统动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件，利用它可以建立复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚体的，也可以是柔性体，以及刚柔混合体模型。如果在产品的概念设计阶段就采取ADAMS进行辅助分析，就可以在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试，达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。 ADAMS，即机械系统动力学自 动分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）该 软件是美国MDI 公司（Mechnical Dynamics Inc.）开发的虚拟样机分析软件。目前，ADAMS 已 经被全 世 界 各行各业的数 百 家 主 要 制造商采用。根 据1999 年 机械系统动态 分析软件国际 市 场 份 额 的统计资 料 ，ADAMS软件销 售 总 额 近 八 千 万 美元 、占 据 了51%的份 额 。 ADAMS 软件使 用交 互 式 图 形 环 境 和零 件库 、约 束 库 、力库 ，创 建完全 参 数化 的机械系统几 何 模型，其求 解 器 采用多刚体系统动力学理论 中的拉 格 朗 日 方 程方 法 ，建立系统动力学方 程 ，对虚拟机械系统进行静 力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS 软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。 ADAMS 一方面是虚拟样机分析的应用软件，用户可以...