1 智能寻迹小车2010-04-19 16:02 整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应 de 信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车de 运动。系统方案方框图如图1所示。图 1 智能 小车寻迹 系统框图传感检测单元小车循迹原理该智能小车在画有黑线de 白纸 “路面 ”上行驶，由于黑线和白纸对光线de 反射系数不同，可根据接收到de 反射光 de 强弱来判断 “道路 ”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍 de 检测方法 —— 红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色de 物理表面具有不同de 反射性质 de 特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上 de 接收管接收； 如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上de 接收管接收不到信号。传感器 de 选择市场上用于红外探测法de 器件较多， 可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠de 集成式红外探头。ST 系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光 de 发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示：图 2 ST168检测电路ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。 ST168de 检测距离很小，一般为8~15毫米，因为 8毫米以下 shi 它 de 检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。R1限制发射二极管de 电流，发射管de 电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电2 流50mAde 影响，用 R1=150de 电阻作为限流电阻,Vcc=5V 作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要；可变电阻R2可限制接收电路de 电流，一方面保护接收红外管；另一方面可调节检测电路de 灵敏度。因为传感器输出端得到deshi 模拟电压信号，所以在输出端增加了比较器，先将ST168输出电压与 2.5V 进行比较，再送给单片机处理和控制。传感器 de 安装正确选择检测方法和传感器件shi 决定循迹效果de 重要因素， 而且正确 de 器件安装方法也 shi 循迹电路 好坏 de 一个重要因素。从简单、方便、可靠等角度出发，同时在底盘装设4个红外探测...
