转:SJA1000 中CAN 总线同步跳转宽度+波特率控制寄存器的设置 SJA1000 CAN 控制器对时序的设置真的一点也不马虎，到底是怎么样的不马虎法呢
这一篇笔记就让我们听听他的故事
在总线时序寄存器0 和 1 中，除了对总线的波特率可编程以外，还加了对采样位与同步跳转宽度位域的设置，我们一一的来探索吧： 采样位，也就是对[采样]动作进行设置的标志位，在总线时序寄存器1 的最高位，也就是SAM 位
当 SAM 为逻辑 1 时，采样的次数为 3 次，反之 SAM 为逻辑 0，采样次数为 1 次
这里就存在一个问题，那么什么时候才需要将 SAM 位置1 呢
网络中有这样一个定义，当总线的波特率为中，低等级时，建议将 SAM 位置1，则当总线波特率为高时SAM 位置为 0，那么说得比较具体一点的，当总线波特率从 100k 起为高波特率，波特率从 10k~ 99k 之间为中波特率，波特率10k 以下为低波特率
（以上的波特率区分等级是从网络中得知的，见笑了） 接下来要探索的就是同步跳转宽度位域，这个专业词听起来很像很可怖似的，但实际上只要明白后会发现到很容易理解的
在 CAN 2
0 协议里，CAN 使用了同步跳转宽度位域来兼容不同波特率的总线，视觉化的说法就是说，除了本身设定的波特率以外，该波特率还有上限下界的容差值 这些波特率的上限与下界容差换傻瓜的话来说，假设有一个节点将总线时序设置为 10kbps，该节点除了支持目前与该它拥有同样总线时序的节点以外，该节点还支持接近总线时序容差值的节点，那么10kbps 可以容差值可以假设为 10
9kbps,11
2kbps, 9
2kbps , 8
等等，换另一句话来说就是，只要总线时序为 10kbps 的节点一设置（启动）同步跳转宽度位域，那么如果其他节点拥有总线时序为 9
X kbps 的话，都会被节点一
