1 2015 年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书（样题） 选手须知： 1. 任务书共 16 页，另有电路图附件一份，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。 2. 竞赛任务完成过程配有两台笔记本计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹下。 3. 参赛团队应在 4.5 小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\工位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 4. 选手提交的试卷用赛位号标识，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 5. 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及 I/O 组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV 机器人的损坏，将取消选手竞赛资格。 6. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 批次： 日期： 赛位号： 2 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10 型 工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV 机器人、托盘生产线、工件盒生产线、视觉和立库等六大系统组成，如图 1 所示。 图 1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是将从立体仓库上取出的工件，通过 AGV 机器人，搬运到托盘生产线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装箱。图 2 是需要分拣的工件。 1 2 3 4 3 5 6 7 8 图 2 需要分拣的工件 图 2 中默认从左至右、从上到下工件编号为 1-8 号。 图 3 分拣工件放置于托盘中的状态 托盘结构如图 3 所示，两侧设计有档条，两条档条中间为工件放置区。 以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在 4.5 个小时内，完成竞赛设备部分硬件安装、智能相机系统调试、工业机器人示教编程、人机界面开发、控制程序编写及系统调试等任务。 任务一：硬件安装 （一）传感器的安装 安装并调试传感器（含线体传感器、AGV对接传感器、安全护栏传感器）。 图 4 托盘生产线传感器布置 4 图 5 AGV与托盘生产线信号对接位置 图 6 安全护栏传感器位置 图 7 主控柜柜内接线端子图 5 图 8 生产线转接盒接线端子图 （二）工业机器人外部工装安装 1. 吸盘与吸盘支架的安装； 2．气管接头与吸盘支架的安装; 3．吸盘支架与连接杆的安装； 4．连接杆与法兰的安装； 5．吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手...
