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FANUC点焊机器人培训资料广州德恒汽车装备科技有限公司1伺服枪的安装设置1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）2.Controlstart下的设置2-1.Controlstart伺服焊枪的添加3.添加附加轴后设置步骤与操作3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定3-3.焊枪设定以及自动调整的实施3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/CR1201＆R1202等）3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹3-6.坐标系的设定3-7.PLAYLOAD设定3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教1.1伺服枪安装前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）MenuFile在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUCRobotcontroller的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。控制启动模式（controlstart）伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置1.2伺服枪控制开始的设置2-1.Controlstart伺服焊枪的添加Controlstartmenumaintenance进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数配置（光标移动到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL进行手动配置伺服参数）。1.2伺服枪控制开始的设置2-1.Controlstart伺服焊枪的添加ControlstartmenumaintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11•FSSB是FANUCSERIESSERVOBUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式•如果主板出来一根光纤，那么它是FSSB1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2•Partial：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。•Complete：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿轮比及行程限定。•参考工艺表输入•制动控制的有效/无效的设定所有参数项设置完成后，选择4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项：1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:αis8(型号）4000（转速）40A（电流）。2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用马达使用的放大器编号）。3、焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。4、开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照如下图所示的MENU--NEXTSETUPSERVOGUN,–看到EquipType为SERVOGUN,伺服枪就已经添加好了。STEP2:消除SRVO-075报警在SRVO-068报警消除后，JOG伺服枪轴（焊枪开关行程内），之后按reset键即可消除该报警。报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定1.3添加附加轴后设置步骤与操作3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除1.3添加附加轴后设置步骤与操作3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定MenuSetupServoGunGeneralsetupEnter伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-GunSetup，执行AutoTune。1.3添加附加轴后设置步骤与操作3-3.焊枪设定以及自动调整的实施AutoTune执行完成后，进入MENU-SETUP-ServoGun进入GeneralSetup1.3添加附加轴后设置步骤与操作3-4.加压力校准-基本的校准进入第七项-PressureCal（压力标定），压力标定完成后，控制器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。1.3添加附加轴后设置步骤与操作3-4.加压力校准-基本的校准1.3添加附加轴后设置步骤与操作MenuDATA-----Distance3-5.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）伺服焊枪数据G1各轴100%枪头距离条件/装置：1焊枪：12/99NO.可动侧（mm）固定侧15.01.0210.010.0320.010.0430.010.0540.010.0650.010.0760.010.0870.010.0980.010.0注：此设定需根据日产提供的表格来输入。可动侧(mm)板厚（mm)固定侧（mm)伺服焊枪数据G1各轴100%枪头距离条件/装置：1焊枪：1NO.25/51枪头距离（可动侧）（mm）：5.02枪头距离（固定侧）（mm）：1.0终了位置（ED）动作条件3定位形式：CNT504加速度命令：ACC1005手动/单独开始位置：ACC100手动/单独开始位置（SD）动作条件1定位形式：CNT1002加速度命令...