1TC6014 控 制 器 使用说明手册2015-3-302声明本 使 用 手 册 的 所 有 部 分 ， 著 作 、外观专利权归本 公司所 有 ， 未经我公司许可， 任何单位或个人不得以获取私人利益为目的 仿制、拷贝、撰抄或转译。本 手 册 无任何形式的 担保、立场表达或其它暗示。如有 本 手 册 或其所 提到的 产品的 信息， 所 引起的 直接或间接的 资料流出， 利益损失或事业终止， 我公司及其所 属员工不承担任何责任。除此以外， 本 手 册 提到的 产品及其资料仅供参考， 内容如有 更新， 恕不另行通知。详情可联系我司技术部 。版权所 有 ， 不得翻印！3目 录1、TC6014 四轴（X\Y\Z\U）控制器主体说明2、核心控制板硬件接口定义3、核心外围板硬件接口定义4、测试示例5、接线示例4TC6014 控 制 器 主 体 说 明主 要特性 ARM MCU+TC6014 控 制 支 持 CAN、RS485、USB 通信接口 可完全独立控 制 4 个轴 支 持 多轴同步启动/停止 各轴驱动脉冲以差分方式输出(AM26S31) 各轴配有编码器 反馈接口(AM26S32) 任意 2 轴或 3 轴直线插补、任意 2 轴圆弧插补、任意 2 轴或 3 轴位模式插补、连续插补 可编程直线与 S 曲线加减速驱动 在运动中改变输出脉冲数或驱动速度 在运动中可以实时读取运动参数 每轴都有逻辑位置计数器 和实际位置计数器 丰富的伺服电机驱动器 信号接口 手轮输入接口 32 路数字输入(不包含 ARM 的 GPIO 口) 16 路数字输出(集电极输出) 人机交互界面（界面显示、功能按键、上位机）5主要性能 插 补任 意 2 轴 或 3 轴 直 线 插 补插 补 范 围 ： 各 个 轴 -8,388,607～ +8,388,607插 补 速 度 ： 1PPS～ 4MPPS插 补 位 置 精 度 ： ±0.5LSB 以 下 （ 在 全 插 补 范 围 内 ）任 意 2 轴 圆 弧 插 补插 补 范 围 ： 各 个 轴 -8,388,607～ +8,388,607插 补 速 度 ： 1PPS～ 4MPPS插 补 位 置 精 度 ： ±1LSB 以 下 （ 在 全 插 补 范 围 内 ）任 意 2 轴 或 3 轴 位 模 式 插 补插 补 速 度 ： 1PPS～ 4MPPS（ 但 依 靠 CPU 数 据 设 定 时 间 ） 各 轴 通用特 性驱 动 输 出 脉 冲输 出 方 式 ： 差 分 方 式 ， 支 持 脉 冲...
