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①②③机器人各轴使用A1,A2,A3,…..,A6，各轴方向如图所示。•SmartPAD示教器特点体积大，不符合亚洲人人体工学1.用于拔下SmartPAD按下后提醒30S内拔下，30S后拔下会急停2.钥匙开关可通过连接管理器切换运行模式3.急停按钮（1）在按下1键后30S急停按钮无效（2）在插上示教器后30S内急停按钮无效（3）必须设置一个外部急停4.6D鼠标用于便捷操作机器人运动，可设置鼠标相对机器人位置，在该位置操作机器人随鼠标推动相同方向运动，可控制6个方向。前提是在世界坐标下。•示教器屏幕1.现有信息点击后显示所有信息2.类型确认信息必须点击OK后复位。信息确认OK后再点击OK，信息随之消失。信息全部OK会所有信息复位（出状态信息），提高故障处理难度，勿轻易按下。运行方式含义最大速度使能键是否可点动安全门状态T1手动慢速运行250mm/s需要OK可打开T2手动快速运行2M/s或全速需要OK可打开AUT自动运行同T2不需要NG不可打开EXT外部控制自动同T2不需要NG不可打开•运行方式选择运行方式，钥匙开关打成水平后触摸屏选择•坐标XZY大地坐标或本地坐标符合右手定则，Y轴方向与其他机器人不同•用户组默认用户组为操作人员。它是唯一不需要密码的用户组。其他操作可能需要更高的权限，需要对用户组进行更改。1.用户组显示状态示例：3个白色弧段=专家2.密码登录除了默认用户组之外，所有其他用户组都有密码保护。所有组的默认密码为”kuka”。可以为每个组更改密码。3.用户组权限•零点标定1.使用EMD标定库卡收费产品。标定精度较高，速度快2.使用千分表标定可自行制作。可进行高精度标定，耗时长。此模式下可使用其他工具标定。•负载数据为制定工具TCP做准备1.工具负载数据M：质量X、Y、Z：相对于法兰的重心位置A、B、C：主惯性轴相对于法兰的轴向JX、JY、JZ：惯性轴2.工具测量位置和方向，数值保存在变量TOOL_DATA[1…16]①确定位置方法XYZ4点：确定4个姿态XYZ参照法：一个已知的参照工具②确定姿态方法ABCWORLD：+XT与-ZW方向相同；+YT与+YW方向相同。ABC2点法：见下一页。③手动输入位置和姿态确定之后才能完成TCP坐标才能确定。ABC2点法前提：TCP位置已经确定。注意：TCP参考位置确定后，尽量不要使用姿态旋转。①选择TCP参考点②在规划的TCP的-X方向找一个点③在规划的TCP的+Y方向上找一个点最好在朝向工具内侧上。•测定基坐标•执行初始化运行也叫BCO运行当机器人不在轨迹上，程序复位等，再次点击运行按钮时，机器人以250mm/s速度运行，并显示通知“BCO已到达”。•程序运行方式•程序状态•程序文件使用1.创建新程序（1）程序模块始终保存在“Program”中，使用新建文件夹在此文件根下。（2）程序名称不能重复，不同文件夹下也不行（3）程序模块包含：源代码文件（.SRC）和数据文件（.DAT）。（4）新建模块在右窗口下进行（5）程序名规则：由数字、字母、特殊字符（_、$）组成，不区分大小写。数字不能作为首写字。2.编辑程序（1）删除程序中的点，数据不会被删除，还可以重新调用。清理数据列表可清除数据。（2）“添加”（粘贴）点时，点的序号会增加，但点的数据不变。3.存档和恢复程序第一个方式需要使用库卡专用U盘，所以一般选择第二种方式如果需要复制某个模块，仅能使用备份功能（相当于模块复制）。与其他机器人理解的备份不同。•建立及更改编程的运动1.运动方式（1）SPTP轴特定的运动（点到点运动，不可预测）；（2）轨迹运动：SLIN直线SCIRC圆周与旧版本的PTP、LIN与CIRC相同（仅是计算机内部算法不同）2.行指令编程联机表格：用于轨迹运动的快速编程，可使用折叠打开该段程序写法。新版本8.5的还包含SPTP、SLIN、SCIRC①②①选择该点的TCP坐标和基坐标，是否应用全局点②选择该点的加速度、轴速度、轨迹逼近距离，姿态引导方式等3.轨迹逼近不精确到达轨迹上的该点，匀速通过，提前离开精确点坐标。（1）SPTP或PTP下的轨迹逼近无法预测（2）逼近距离最大值是两点之间的1/2，设定大于该值按该值运动（3）距离越小速度损失越多4.姿态引导标准：恒定：+以基准为参考：SLIN：SCIRC：+以固定姿态：+以轨迹为基准：5.奇点表示该点有多个解，或者无解（机器人无法到达）解决方法就...