共 16 页，第1 页一、判断题1. 工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（×）2. 工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。（√）3. 基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（√）4. TOOL 指令可以更改工具坐标系。（√）5. Base指令可以更改工具坐标系。（×）6. TOOL 指令可以更改基座坐标系。（×）7. Base指令可以更改基座坐标系。（√）8. Base指令可以更改世界坐标系。（√）9. 对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。（×）10. 对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有多组解。（√）11. 对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。（√）12. 更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√）13. 更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√）14. 对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6 个关节可以旋转 360°以上，其它关节转动范围一般在360° 以内。（√）15. 对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在360° 以内。（×）16. 采用直交 JOG 控制机器人本体动作时， 控制对象为机械法兰坐标系。（×）17. 采用直交 JOG 控制机器人本体动作时， 控制对象为工具坐标系。（√）18. 采用直交 JOG 控制机器人本体绕轴旋转时， 机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。（×）19. 采用直交 JOG 控制机器人本体绕轴旋转时， 工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。（√）20. 采用工具 JOG 控制机器人本体绕轴旋转时， 机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。（×）共 16 页，第2 页21. 采用工具 JOG 控制机器人本体绕轴旋转时， 工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。（√）22. 直交 JOG 的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。（√）23. 直交 JOG 的平移动作是指控制机器人的机械法兰坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。（×）24. 直交 JOG 的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着基座坐标系的轴做纯移动。（×）25. 直交 JOG 的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着机械法兰坐标系的轴做纯移动。（×）26. 只有被保存在机器人控制器中的程序文件才能被加载任务插槽中。（√）27. 从控...
