这是树莓派机器人板的硬件性能和软件支持。树莓派是一种流行的单板计算机，拥有用大量的GPIO（通用输入输出口）引脚使其成为一种理想的物理计算项目的开发平台。在3.3V 时大部分引脚能提供最大 50 毫安的电流，这非常适合低功耗应用。对于需要更多的功率的应用如驱动马达，额外的硬件是必要的。加入 Gertbot ：Gertbot 是树莓派的附加模块，可直接接到GPIO 引脚。它的主要目的是驱动电机，板载的四个H 桥可驱动多达四个电压30V，2.5A 的直流电机或两个步进电机。 每个 Pi 最多可以级联 4 个 Gertbot ，根据需要提供更多输出的选择。额外的 GPIO 包括两个 DAC，四个 ADC 以及两个开漏输出。这意味着，如果你可以连接模拟设备，如电位器，力敏电阻器和动圈式仪表到你的Pi 上了。上面还板载了一个 64MHz 、Cortex-M3 的 ARM 与自身的固件预编程的微控制器，负责需要的信号配时和PWM 生成，这意味着 Pi 不必运行专门的实时内核或操作系统。让人安心得是板上装有热关机和短路保护，以及预配置保障措施， 比如由于电机故障发生了急停及系统停机，ARM 微控制器运行该保障措施对，并且可以从PI高级命令调用。这篇文章中， 我们来看看将 Gertbot 连接到 Pi，带动一个简单的直流有刷电机并升级 ARM 微控制器上运行的固件。启动用到以下硬件：?安装有最新版本Raspbian的树莓派 2 ?Gertbot ?直流有刷电机?12V 电源有大量的关于 Gertbot 的文档可供使用，主要手册提供了一系列的帮助，从章节0—“我想马上开始使用！ ”到关于软件命令更深入的信息，甚至是类似H 桥的运作的硬件基础都在文档中有说明。给个小建议，第一章是在Gertbot 连接到 Pi 之前提供读者一些关于电子方面的知识。注意，虽然额定功率高达30V，使用超过 18V 的附加电源会导致危险电压存在于 Gertbot 。如果您有任何疑问，请阅读完整的Gertbot文档。装上 Gertbot 很简单，只要将黑色的大的连接器推到Pi 的 GPIO 引脚上。需要注意的是，当使用更高版本的Pi，有更多的 GPIO 引脚时，必须小心，以确保正确的电路板布局（见上图）。DC 电动机以及一个 12 伏电源被安装在板上并连接到Gertbot ，如上所示。 Pi然后连接到网络，启动前通过SSH 从不同的计算机登录。软件出现了一个终端，我们现在可以下载连接到Gertbot 所需的软件了：■gertbot_exe_2.6.tgz - Linux 系统使用的图形用户界面■enable_uart_exe.tgz -启动 Pi 的...
